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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115899212A(43)申请公布日2023.04.04(21)申请号202211367922.7(22)申请日2022.11.03(71)申请人南通振康机械有限公司地址226100江苏省南通市海门市正余镇双烈村十一组申请人南通振康焊接机电有限公司(72)发明人顾京君童彤(74)专利代理机构常州至善至诚专利代理事务所(普通合伙)32409专利代理师朱丽莎(51)Int.Cl.F16H49/00(2006.01)F16H55/08(2006.01)F16H57/00(2012.01)F16H57/023(2012.01)权利要求书1页说明书6页附图8页(54)发明名称一种单对齿啮合的双刚轮谐波减速机(57)摘要本发明提供了一种单对齿啮合的双刚轮谐波减速机,涉及减速机技术领域,包括波发生器、柔轮、刚轮一、刚轮二,柔轮设置在波发生器外,刚轮一和刚轮二设置在柔轮外;柔轮的外齿包括第一外齿和第二外齿,刚轮一的内齿与第一外齿之间为同齿数花键配合,刚轮二的内齿与第二外齿之间为两齿差啮合;波发生器和柔轮之间设有与刚轮一对应的轴承一、与刚轮二对应的轴承二,且波发生器上安装轴承一的位置为真圆,安装轴承二的位置为椭圆凸轮。本发明能够大幅度缩小齿隙,提高传动精度,降低噪音和振动,满足高精密领域的使用需求。CN115899212ACN115899212A权利要求书1/1页1.一种单对齿啮合的双刚轮谐波减速机,其特征在于:包括波发生器(1)、柔轮(2)、刚轮一(3)、刚轮二(4),所述柔轮(2)设置在波发生器(1)外,所述刚轮一(3)和刚轮二(4)设置在柔轮(2)外;所述柔轮(2)的外齿包括第一外齿(21)和第二外齿(22),所述刚轮一(3)的内齿与第一外齿(21)之间为同齿数花键配合,所述刚轮二(4)的内齿与第二外齿(22)之间为两齿差啮合;所述波发生器(1)和柔轮(2)之间设有与刚轮一(3)对应的轴承一(5)、与刚轮二(4)对应的轴承二(6),且所述波发生器(1)上安装轴承一(5)的位置为真圆(11),安装轴承二(6)的位置为椭圆凸轮(12)。2.根据权利要求1所述的一种单对齿啮合的双刚轮谐波减速机,其特征在于:所述柔轮(2)上设有位于第一外齿(21)和第二外齿(22)之间的薄壁连接段(23),且所述薄壁连接段(23)处的柔轮(2)最小厚度为0.2mm‑1mm。3.根据权利要求2所述的一种单对齿啮合的双刚轮谐波减速机,其特征在于:所述轴承一(5)为柔性轴承或深沟球轴承,所述轴承二(6)为柔性轴承,且常态下所述轴承一(5)和轴承二(6)外径相同。4.根据权利要求3所述的一种单对齿啮合的双刚轮谐波减速机,其特征在于:所述第一外齿(21)的轴向花键齿宽及刚轮一(3)的轴向厚度均小于第二外齿(22)与刚轮二(4)啮合的轴向齿宽,且所述第一外齿(21)的轴向花键齿宽及刚轮一(3)的轴向厚度不小于2mm。5.根据权利要求4所述的一种单对齿啮合的双刚轮谐波减速机,其特征在于:所述第一外齿(21)与刚轮一(3)的花键配合间隙为0‑1弧分。6.根据权利要求1或2或3所述的一种单对齿啮合的双刚轮谐波减速机,其特征在于:所述刚轮一(3)和刚轮二(4)的轴向厚度相同,且其之间设有不小于0.5mm的缝隙。7.根据权利要求6所述的一种单对齿啮合的双刚轮谐波减速机,其特征在于:所述刚轮一(3)的内齿轴向齿宽小于第二外齿(22)与刚轮二(4)啮合的轴向齿宽,且所述刚轮一(3)的内齿轴向齿宽不小于1mm。8.根据权利要求1或2所述的一种单对齿啮合的双刚轮谐波减速机,其特征在于:所述柔轮(2)内孔呈锥形,所述轴承一(5)为柔性轴承或深沟球轴承,所述轴承二(6)为柔性轴承,且所述轴承一(5)的外径小于轴承二(6)的外径;所述刚轮一(3)的内齿节圆小于刚轮二(4)的内齿节圆,所述柔轮(2)上对应第一外齿(21)位置的内径小于对应第二外齿(22)位置的外径;所述柔轮(2)套入轴承二(6)后,所述第二外齿(22)的齿轴线与刚轮二(4)的内齿形成倾斜角β。9.根据权利要求1所述的一种单对齿啮合的双刚轮谐波减速机,其特征在于:所述刚轮一(3)与第一外齿(21)的花键配合为渐开线花键配合或矩形花键配合。10.根据权利要求1所述的一种单对齿啮合的双刚轮谐波减速机,其特征在于:所述波发生器(1)上设有位于真圆(11)和椭圆凸轮(12)之间的凹槽(13)或挡边。2CN115899212A说明书1/6页一种单对齿啮合的双刚轮谐波减速机技术领域[0001]本发明涉及减速机技术领域,尤其涉及一种单对齿啮合的双刚轮谐波减速机。背景技术[0002]谐波减速机具有精度高、体积小、承载扭矩高等特点,广泛应用于工业机器人领域。传统的谐波减速机为单刚轮结构,