半主动悬架控制方法及控制装置、存储介质及车辆.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN116021939A(43)申请公布日2023.04.28(21)申请号202111250046.5(22)申请日2021.10.26(71)申请人比亚迪股份有限公司地址518118广东省深圳市坪山新区比亚迪路3009号(72)发明人邵雄李根谢欣秦张伟伟滕仪宾(74)专利代理机构北京知帆远景知识产权代理有限公司11890专利代理师崔建锋(51)Int.Cl.B60G17/016(2006.01)B60G17/018(2006.01)B60G17/06(2006.01)权利要求书3页说明书10页附图3页(54)发明名称半主动悬架控制方法及控制装置、存储介质及车辆(57)摘要本发明公开了一种半主动悬架控制方法及控制装置、存储介质及车辆，其中，半主动悬架控制方法包括以下步骤：通过惯性传感器检测车身的垂向加速度、俯仰角速度和侧倾角速度；根据垂向加速度、俯仰角速度和侧倾角速度确定车轮位置对应的车身簧上垂向加速度，并根据车身簧上垂向加速度确定车轮位置对应的车身簧上垂向速度；根据车轮位置对应的车身簧上垂向加速度和车轮位置对应的车身簧上垂向速度确定最佳阻尼系数；根据最佳阻尼系数对车轮位置对应的半主动减振器进行控制。由此，本实施例能够保证车辆操纵稳定性的同时，提高车辆的乘坐舒适性，使车辆能够适应多种不同的路况，并且，还可以降低车辆悬架的控制成本，充分提高用户体验。CN116021939ACN116021939A权利要求书1/3页1.一种半主动悬架控制方法，其特征在于，包括：通过惯性传感器检测车身的垂向加速度、俯仰角速度和侧倾角速度；根据所述垂向加速度、俯仰角速度和侧倾角速度确定车轮位置对应的车身簧上垂向加速度，并根据所述车轮位置对应的车身簧上垂向加速度确定所述车轮位置对应的车身簧上垂向速度；根据所述车轮位置对应的车身簧上垂向加速度和所述车轮位置对应的车身簧上垂向速度确定最佳阻尼系数；根据所述最佳阻尼系数对所述车轮位置对应的半主动减振器进行控制。2.根据权利要求1所述的半主动悬架控制方法，其特征在于，根据所述垂向加速度、俯仰角速度和侧倾角速度确定车轮位置对应的车身簧上垂向加速度，包括：确定所述惯性传感器与车身质心之间的偏移量；根据所述偏移量、所述垂向加速度、俯仰角速度和侧倾角速度确定车轮位置对应的车身簧上垂向加速度。3.根据权利要求2所述的半主动悬架控制方法，其特征在于，根据所述偏移量确定所述惯性传感器设置在所述车身质心时，根据以下公式计算所述车轮位置对应的车身簧上垂向加速度：其中，表示左前车轮对应的车身簧上垂向加速度，表示右前车轮对应的车身簧上垂向加速度，表示左后车轮对应的车身簧上垂向加速度，表示右后车轮对应的车身簧上垂向加速度，表示所述车身质心的垂向加速度，表示所述车身质心的俯仰角加速度，表示所述车身质心的侧倾角加速度，Bf表示所述左前车轮与所述右前车轮之间的距离，Br表示所述左后车轮与所述右后车轮之间的距离，a表示车辆前轮与所述车身质心之间的垂直距离，b表示车辆后轮与所述车身质心之间的垂直距离。4.根据权利要求2所述的半主动悬架控制方法，其特征在于，根据所述偏移量确定所述惯性传感器的位置与所述车身质心之间存在偏移时，根据以下公式计算所述车轮位置对应的车身簧上垂向加速度：其中，表示左前车轮对应的车身簧上垂向加速度，表示右前车轮对应的车身簧上垂向加速度，表示左后车轮对应的车身簧上垂向加速度，表示右后车轮对应的车2CN116021939A权利要求书2/3页身簧上垂向加速度，表示所述垂向加速度，表示所述俯仰角加速度，表示所述侧倾角加速度，Nx表示所述惯性传感器的位置在X方向与所述车身质心之间的距离，Ny表示所述惯性传感器的位置在Y方向与所述车身质心之间的距离，Bf表示所述左前车轮与所述右前车轮之间的距离，Br表示所述左后车轮与所述右后车轮之间的距离，a表示车辆前轮与所述车身质心之间的垂直距离，b表示车辆后轮与所述车身质心之间的垂直距离。5.根据权利要求3或4所述的半主动悬架控制方法，其特征在于，根据以下公式计算所述最佳阻尼系数，包括：Ci＝i·i+i，其中，Ci为所述最佳阻尼系数，Ki为第一标定系数，bi为第二标定系数，fi根据所述车轮位置对应的车身簧上垂向加速度和所述车轮位置对应的车身簧上垂向速度以及车身质量、车辆前轮与所述车身质心之间的垂直距离、车辆后轮与所述车身质心之间的垂直距离、车轮位置对应的悬架弹簧的刚度计算得到。6.根据权利要求5所述的半主动悬架控制方法，其特征在于，根据以下公式计算fi，包括：其中，i∈[FL，FR，RL，RR]，FL表示车辆的左前轮，FR表示车辆的右前轮，RL表示车辆的左后轮，RR表示车辆的右后轮，表示车轮位置对应的车身簧上垂向速度，其中，Gi表示车轮位