车辆及其主动悬架的控制方法、装置以及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN116021935A(43)申请公布日2023.04.28(21)申请号202111257464.7(22)申请日2021.10.27(71)申请人比亚迪股份有限公司地址518118广东省深圳市坪山新区比亚迪路3009号(72)发明人王冠文廖银生张宏洲林金山曾彬(74)专利代理机构北京知帆远景知识产权代理有限公司11890专利代理师崔建锋(51)Int.Cl.B60G17/015(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图3页(54)发明名称车辆及其主动悬架的控制方法、装置以及存储介质(57)摘要本发明公开了一种车辆及其主动悬架的控制方法、装置以及存储介质。其中，车辆主动悬架的控制方法包括：确定车辆的轮胎类型，其中，轮胎类型包括正常轮、欠压轮和破损轮；根据轮胎类型确定高度补偿量；根据高度补偿量控制主动悬架进行高度补偿。该车辆主动悬架的控制方法，可以实现车辆出现轮胎欠压和/或破损时依然可以正常行驶。CN116021935ACN116021935A权利要求书1/2页1.一种车辆主动悬架的控制方法，其特征在于，所述方法包括：确定车辆的轮胎类型，其中，所述轮胎类型包括正常轮、欠压轮和破损轮；根据所述轮胎类型确定高度补偿量；根据所述高度补偿量控制所述主动悬架进行高度补偿。2.如权利要求1所述的车辆主动悬架的控制方法，其特征在于，所述确定车辆的轮胎类型，包括：获取所述车辆各轮胎的胎压和在预设时间内的转速；根据所述胎压和所述转速确定各所述轮胎的轮胎类型。3.如权利要求2所述的车辆主动悬架的控制方法，其特征在于，根据所述胎压和所述转速确定轮胎的轮胎类型，包括：如果轮胎的胎压不满足第一预设条件，则判定所述轮胎为正常轮；如果轮胎的胎压满足所述第一预设条件且不满足第二预设条件，则判定所述轮胎为欠压轮；如果轮胎的胎压满足所述第一预设条件和所述第二预设条件，且不存在其他正常轮，则判定所述轮胎为欠压轮；如果轮胎的胎压满足所述第一预设条件和所述第二预设条件，存在其他正常轮，且所述轮胎的转速不满足第三预设条件，则判定所述轮胎为欠压轮；如果轮胎的胎压满足所述第一预设条件和所述第二预设条件，存在其他正常轮，且所述轮胎的转速满足所述第三预设条件，则判定所述轮胎为破损轮。4.如权利要求3所述的车辆主动悬架的控制方法，其特征在于，所述第一预设条件为P＜P1‑ΔP1，所述第二预设条件为P＜P0+ΔP0，所述第三预设条件为σv>(1+α)σ0，其中，P为所述轮胎的胎压，P1为预设正常胎压，ΔP1为第一预设裕度，P0为大气压，ΔP0为第二预设裕度，σv为所述轮胎的转速标准差，σ0为所述预设时间内通过胎压识别出的正常轮的转速标准差，α为预设系数，α为正值。5.如权利要求2所述的车辆主动悬架的控制方法，其特征在于，所述根据所述轮胎类型确定高度补偿量，包括：如果所述轮胎为正常轮，则确定所述高度补偿量为0；如果所述轮胎为欠压轮，则根据所述轮胎的胎压确定所述高度补偿量；如果所述轮胎为破损轮，则根据所述破损轮的转速确定所述高度补偿量。6.如权利要求4所述的车辆主动悬架的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：获取各轮胎的温度；其中，根据所述温度确定相应的第一预设裕度；所述根据所述轮胎类型确定高度补偿量，包括：如果所述轮胎为欠压轮，则根据所述轮胎的胎压和温度确定所述高度补偿量。7.如权利要求5所述的车辆主动悬架的控制方法，其特征在于，所述根据所述破损轮的转速确定所述高度补偿量，包括：2CN116021935A权利要求书2/2页通过公式计算所述高度补偿量，其中，ΔD为所述高度补偿量，V为所述破损轮的转速平均值，V0为所述预设时间内通过胎压识别出的正常轮的转速平均值，D0为所述正常轮的垂向直径。8.如权利要求1‑7中任一项所述的车辆主动悬架的控制方法，其特征在于，在控制所述主动悬架进行高度补偿之前，所述方法还包括：对各轮胎的高度补偿量进行校验，并确定校验通过。9.如权利要求8所述的车辆主动悬架的控制方法，其特征在于，所述对各轮胎的高度补偿量进行校验，包括：根据各轮胎的高度补偿量计算各轮胎的直径估计值；根据各轮胎的直径估计值和各轮胎的转速得到各轮胎高度补偿量的评价值；如果存在任一评价值大于预设校验阈值，则判定校验不通过，否则判定校验通过。10.如权利要求9所述的车辆主动悬架的控制方法，其特征在于，根据如下公式计算得到所述评价值：其中，γi为第i个轮胎的评价值，N为所述车辆的轮胎个数，为第一中间量，为第二中间量，Di为第i个轮胎的直径估计值，Di+1为第i+1个轮胎的直径估计值，Vi为第i个轮胎的转速平均值，Vi+1为第i+1个轮胎的转速平均值。11.一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆主动悬架的控制程序，其特征在于，所述车辆主动