一种图书抓取装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103722559103722559A(43)申请公布日2014.04.16(21)申请号201310656189.5(22)申请日2013.12.06(71)申请人广东技术师范学院地址523000广东省广州市天河区石牌中山大道293号(72)发明人兰通联祁伟回雁雁黄倩郑巍李玉娜肖蕾(74)专利代理机构东莞市众达专利商标事务所(普通合伙)44251代理人王敏(51)Int.Cl.B25J15/08(2006.01)B25J19/00(2006.01)权权利要求书1页利要求书1页说明书3页说明书3页附图1页附图1页(54)发明名称一种图书抓取装置(57)摘要本发明提供一种图书抓取装置，包括：分书机构，包括：纵向悬梁；和分书器，固定于所述纵向悬梁一端，用于张开取放图书的空间；抓书机构，包括：引书导轨，与所述纵向悬梁同向；抓书器，用于在所述分书器张开的空间内抓取或放下图书；和推杆电机，用于推动所述抓书器沿所述引书导轨移动；以及，控制部，用于分别控制所述分书机构和抓书机构动作，完成抓取或放下图书的动作。CN103722559ACN1037259ACN103722559A权利要求书1/1页1.一种图书抓取装置，其特征在于，包括：分书机构（1），包括：纵向悬梁（11）；和分书器（12），固定于所述纵向悬梁（11）一端，用于张开取放图书的空间；抓书机构（2），包括：引书导轨（21），与所述纵向悬梁（11）同向；抓书器（22），用于在所述分书器（12）张开的空间内抓取或放下图书；和推杆电机（23），用于推动所述抓书器（22）沿所述引书导轨（21）移动；以及，控制部（3），用于分别控制所述分书机构（1）和抓书机构（2）动作，完成抓取或放下图书的动作。2.如权利要求1所述的图书抓取装置，其特征在于，所述分书器（12）包括：两片相对平行设置的分书片（121）；和驱动所述分书片（121）张开或合拢的分书驱动模块（122）。3.如权利要求2所述的图书抓取装置，其特征在于，所述分书驱动模块（122）包括：与所述纵向悬梁（11）垂直连接的分书滑轨（1221）；和驱动所述分书片（121）沿所述分书滑轨（1221）动作的分书器电机（1222）。4.如权利要求1所述的图书抓取装置，其特征在于，所述抓书器（22）包括：设置在所述抓书器（22）顶端的机械爪（221）；两片相对平行设置，并分别固定于所述机械爪（221）爪口的抓书片（222）；以及，驱动所述机械爪（221）张开或闭合的抓书器电机（223）。2CN103722559A说明书1/3页一种图书抓取装置技术领域[0001]本发明涉及一种图书抓取装置。背景技术[0002]普通机械手适用于单个摆放、固定形状的物体的抓取。图书馆书架上图书密集的排列导致普通的机械爪抓取书的难度大：图书间隙太小；普通机械爪加工太细、太小，抓取力度不够；机械爪若能满足抓取力度，加工尺寸又导致难于插入排列紧密的图书缝隙。发明内容[0003]本发明所要解决的技术问题是提供一种图书抓取装置，解决普通的机械爪抓取书的难度大：图书间隙太小；普通机械爪加工太细、太小，抓取力度不够；机械爪若能满足抓取力度，加工尺寸又导致难于插入排列紧密的图书缝隙的问题，本发明在面对密集排列摆放的书籍能够顺利抓取其中一本。[0004]对此，本发明提供一种图书抓取装置，包括：分书机构，包括：纵向悬梁；和分书器，固定于所述纵向悬梁一端，用于张开取放图书的空间；抓书机构，包括：引书导轨，与所述纵向悬梁同向；抓书器，用于在所述分书器张开的空间内抓取或放下图书；和推杆电机，用于推动所述抓书器沿所述引书导轨移动；以及，控制部，用于分别控制所述分书机构和抓书机构动作，完成抓取或放下图书的动作。[0005]优选的，所述分书器包括：两片相对平行设置的分书片；和驱动所述分书片张开或合拢的分书驱动模块。[0006]优选的，所述分书驱动模块包括：与所述纵向悬梁垂直连接的分书滑轨；和驱动所述分书片沿所述分书滑轨动作的分书器电机。[0007]优选的，所述抓书器包括：设置在所述抓书器顶端的机械爪；两片相对平行设置，并分别固定于所述机械爪爪口的抓书片；以及，驱动所述机械爪张开或闭合的抓书器电机。[0008]其中，所述分书器，张开取放图书的空间是指：在例如图书馆等取或放图书时候，书架上图书密集的排列导致普通的机械爪抓取书的难度：图书间隙太小；普通机械爪加工太细、太小，抓取力度不够；机械爪若能满足抓取力度，加工尺寸又导致难于插入排列紧密的图书缝隙。可以通过所述分书器，在所述控制部的控制下，在特定的书架区域中，张开图书间的空间。[0009]例如，在如下实施例中，所述分书器包括：两片相对平行设置的分书片；和驱动