一种基于工业机械臂的可定位焊接方法及其焊枪.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114799659A(43)申请公布日2022.07.29(21)申请号202210358867.9(22)申请日2022.04.07(71)申请人安徽宏途机器人科技有限公司地址241000安徽省芜湖市鸠江经济开发区万春中路(鸠江电子产业园)A座122室(72)发明人金海涛李宾宾(74)专利代理机构芜湖众汇知识产权代理事务所(普通合伙)34128专利代理师曹宏筠(51)Int.Cl.B23K37/02(2006.01)B25J11/00(2006.01)B25J15/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种基于工业机械臂的可定位焊接方法及其焊枪(57)摘要本发明公开了一种基于工业机械臂的可定位焊接方法，包括工业机械臂和细长状的焊枪，通过工业机械臂控制焊枪伸入管型梁的内部，启动焊枪对管型梁内部与其他部件的连接处进行焊接，焊枪的喷嘴设置成多向输出且每个输出端均对应管型梁内部的连接处，通过多个喷嘴同时与焊接位置相对应以形成定位，本发明公开了对应该焊接方法的焊枪，包括与机械臂末端相连的法兰盘、空心的枪管和喷头，法兰盘的一侧与枪管相连且枪管的轴心与法兰盘的中心共线，喷嘴分别设置在喷头的两侧，枪管呈细长状设置；采用本技术方案，可以伸入管型梁的内部进行沿边焊接，形成稳定的内壁焊边，提升焊接强度，提高安全系数。CN114799659ACN114799659A权利要求书1/1页1.一种基于工业机械臂的可定位焊接方法，其特征在于，包括工业机械臂和细长状的焊枪，通过工业机械臂控制焊枪伸入管型梁的内部，启动焊枪对管型梁内部与其他部件的连接处进行焊接，焊枪的喷嘴设置成多向输出且每个输出端均对应管型梁内部的连接处，通过多个喷嘴同时与焊接位置相对应以形成定位。2.按照权利要求1所述的焊接方法，其特征在于，所述工业机械臂设置有多个自由度，所述焊枪设置在工业机械臂的末端，工业机械臂操控焊枪探入管型梁的内壁，并且通过焊枪将管型梁的内壁和其他部件相连的位置进行焊接。3.一种基于工业机械臂的焊枪，包括权利要求1或2所述的一种基于工业机械臂的可定位焊接方法，其特征在于，该焊枪设置在工业机械臂的末端，工业机械臂通过操控末端的焊枪焊接管型梁的连接处，包括与机械臂末端相连的法兰盘、空心的枪管和喷头，法兰盘的一侧与枪管相连且枪管的轴心与法兰盘的中心共线，喷头设置在枪管的端部且与枪管固定相连，喷头的两侧对称设置有两个喷嘴，枪管呈细长状设置，且喷头和单侧喷嘴的总宽度大于枪管，所述工业机械臂设置有控制柜，控制柜的信号输出端与工业机械臂相连，以输出控制信号于工业机械臂，所述喷头的开关通过导线连接于控制柜，以接收控制柜输出的开闭信息控制。4.按照权利要求3所述的焊枪，其特征在于，所述喷嘴的输出端对应于所述管型梁的连接处，且所述喷头两侧的喷嘴呈120度夹角对称设置。5.按照权利要求3所述的焊枪，其特征在于，所述枪管设置成直径为5cm至8cm的空心管，所述喷嘴和所述喷头的总宽度设置成13cm至20cm。6.按照权利要求3所述的焊枪，其特征在于，所述工业机械臂设置成具有六个自由度的工业机械臂。7.按照权利要求3所述的焊枪，其特征在于，所述法兰盘和机械臂末端之间通过多个螺栓相连，螺栓均匀间隔分布在法兰盘的盘面。8.按照权利要求3所述的焊枪，其特征在于，所述喷头的电压输入端通过导线连接于所述控制柜，电压输入端和导线之间设置有所述开关。9.按照权利要求3所述的焊枪，其特征在于，所述喷头背离喷嘴的一侧设置有用于填充燃料的开口，以及用于闭合开口的压盖，喷头内设置有容纳燃料的内腔，且内腔和所述枪管内的空心设置成一体，以容纳焊接需要的燃料。2CN114799659A说明书1/3页一种基于工业机械臂的可定位焊接方法及其焊枪技术领域[0001]本发明属于工业机器人领域，更具体地说，本发明涉及一种基于工业机械臂的可定位焊接方法及其焊枪。背景技术[0002]随着经济的发展，各种商品(汽车、家具等)对于焊接的需求也是非常大，在焊接过程中，长期存在焊接牢固的问题，对于焊接面都是板面的材料而言，强度问题很容易解决，甚至可以放弃焊接转用胶粘，但是对于一些接触面较为狭窄的连接处，焊接依然具有很大的优势，焊接目前最大的不足在于，如说明书附图1中所示的几字形或者说工字型的管型梁，这类管型梁与板面之间的焊接，如果完全由人工操控，只能触及到外侧的焊接边1，却无法焊接内侧的焊接边2，那么在强度需求较大的情况下，这个问题将显得非常重要，另外，在焊接的过程中，存在定位的问题，由于内边焊接受到视野的限制，定位就显得非常困难。发明内容[0003]本发明所要解决的技术问题是提供一种基于工业机械臂、应对焊接死角且可定位的焊接方法及其焊枪。[0004