安川伺服电机参数基本调整.doc

安川伺服电机参数基本调整
动态参数调整步骤:
步骤一.设定系统刚性(Fn001)
Kp:位置回路比例增益(机床Kp建议值30-90/sec)
Kv:速度回路比例增益(机床Kv建议值30-120Hz)
Ti:速度回路积分增益(机床Ti建议值10-30ms)
范例:以机床大小选择不同刚性(1米加工中心机建议Fn001设定5)
刚性(Fn001)Kp(Pn102)Kv(Pn100)Ti(Pn101)扭力滤波(Pn401)低330303000130中低440402000100中高56060150070高68585100050
步骤二.自动调协(autoturning)寻找马达与机床惯性比
自动调协目的,主要是在计算马达与机床整合后有些动态参数会受到影响ex:马达负载惯性比…,如果不先将相关参数找出速度回路的表现会与Kv/Ti设置的结果不一致
自动调协操作步骤：
参数Pn110设11。(打开在线自动调谐功能)
手动Jog床台让床台来回往复多次运行。
手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器参数Pn408设1(打开共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制频率)设定，1米加工中心机建议Pn409设定200。
将Fn007内容写入EEPROM。
(按Mode键至Fn000→按Up或Down键至Fn007→持续按Data键1秒显示负载贯性比→持续按Set键1秒后Fn007内容显示之负载贯量比即可写入EEPROM)
参数Pn110设12。(关闭在线自动调谐功能)
步骤三.起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数
(Pn408设1即打开共振抑制功能，Pn409可设定共振抑制频率)
马达与机床结合后,除了马达选用太小,无法达到高响应之外,有时也会发生马达扭力够,但是因为机床床台传动刚性较差,会产生共振而无法达到高响应又平顺的控制目标,此时,除了加强机床的传动刚性外,可利用控制器抑制共振功能,而得到高响应的结果.
步骤四.将速度回路增益参数再调高
就位置回路控制而言,速度回路是内回路,内回路响应越高,外回路(位置回路)表现越如预期,比较不会受到外界切削力,磨擦力的影响,所以在切削应用场合,请将速度回路增益尽量调高,以得到更好的切削质量

YASKAWA伺服參數設定說明：
參數編號說明初始值設定值備註Pn000*控制模式000000100000→速度模式
0010→位置模式Pn100速度迴路增益4060（此值先为出厂值）Pn101積分常數20001500（此值先为出厂值）Pn102位置迴路增益4050（此值先为出厂值）Pn200*位置控制指令型態000000040000→脈波列+方向訊號
0001→正轉脈波列+反轉脈波列
0004→A/B脈波列4倍频Pn201*馬達一迴轉輸出脈波數163841编码器代号为A设定2048
编码器代号为C设5000倍頻前
(此值根据实际情况计算所得)Pn202*電子齒輪比
(分子)4编码器代号为A设定1
编码器代号为C设32768(此值根据实际情况计算所得)Pn203*電子齒輪比
(分母)1编码器代号为A设定1
编码器代号为C设5000(此值根据实际情况计算所得)Pn408共震率波功能00000001根据实际情况来设定（机床震动否，再开启）Pn409共震率波頻率2000350根据实际情况来设定（机床震动否，再设定不同的数值）Pn50A*正轉行程極限210081002100→打開正轉禁止保護功能
8100→關閉正轉禁止保護功能Pn50B*反轉行程極限654365486543→打開反轉禁止保護功能
6548→關閉反轉禁止保護功能Pn50E*定义多功能输出点32110000关闭各功能输出Pn50F*定义多功能输出点00000200定义刹车输出，脚为27/28
0100接25/26Fn001自動調諧剛性設定44設定越大，剛性越強Fn002JOGPn304JOG速度设定Fn007惯量比保存Pn401扭力滤波时间Pn103惯量比Pn110在线自动协调11打开，12关闭

备注:1、带*为驱动器必须设定的参数，马达才能正常运转！
2、首先设置驱动器的电子齿轮比Pn202/Pn203和需要马达转一圈回授的脉冲数Pn201计算方法如下：
伺服电机编码器类型的回授脉冲数
电机型号编码器种类编码器脉冲数P/rpmA增量型编码器
（相对型编码器）13比特2048B16比特16384C17比特327681绝对型编码器16比特16384217比特32768
通常新代控制器所设精度单位1um/Pules（可在系统参数17中设所需精度单位）
通常新代控制器所设的倍频数是4倍（可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频）

计算公式