预览加载中，请您耐心等待几秒...

安川机器人操作手册简易.docx

预览
1/6
2/6
3/6
4/6
5/6
6/6

在线预览结束，喜欢就下载吧，查找使用更方便

下载提示 文本预览

如果您无法下载资料，请参考说明：

1、部分资料下载需要金币，请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档，再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压，在使用对应软件打开

安川机器人操作手册简易HYPERLINK"http://www.gkong.com/comm/userdetail.asp?name=hkf1980"\t"_blank"百富非凡XRC機器人操作要領入門 一、開機程序 打開控制箱主電源開關（NO/OFF）切至ON位置 等待掃氣完成，約3－5分鐘 按下SERVOON接通鍵→按下伺服電源啟動，燈號亮起，接通機器人伺服馬達電源，即可操作。 二、關機程序 當SERVOON，指示燈燈號亮著時，需等待於ROBOT及滑台靜止狀態下，按下緊停鈕 SERVOON，燈號熄滅，切斷機器人伺服馬達電源 控制箱電源（NO/OFF）切至OFF。 三、再生 單次執行（用於程式教示完，之試車用） 按下TEACH（控制盒之教導鍵） 教示盤上（區域切換鍵），游標移至最上排 選擇第二項之管理，再按下(SELECT)選擇 輸入密碼8個9，再按下ENTER回車/輸入 選擇第九項工具設定→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇禁止，回到主目錄，選擇第一項程式→選擇需試車之程式（例如R-032） 按下控制盒上之PALY鍵，進入在現模式。 將供料機切至自動，按下啟動鍵，送滑台至前定位，按下START，ROBOT便會自動執行整個程式動作（注意，執行中須隨時準備押下警停鍵，以免程式中之路徑不正確，造成撞車） 四、連續執行（用於程式教示完，量產用） 1、確認工件種別 按下TEACH→按下教示盤上之游標移至最上排 選擇第二項之管理，再按下(SELECT)選擇 輸入8個9，再按下ENTER回車/輸入 選擇第九大項工具設置→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇（禁止）， 選擇再回到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱。 2、執行再生 到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱 按下控制盒上之PLAY鍵 將供料機切換至自動模式下 按下供料機啟動鍵，供料機旋轉至定位，機器人便會自動執行整個程式動作。 五、教示之程式試運轉（程式教示完之手動再生） 按下控制盒上之TEACH 選擇第一大項主菜單，選擇程式選擇要試運轉之程式，（例如：R-032） 將供料機切換至自動模式，以自動啟動鍵，送供料機轉至前定位， 同時按下教示盤上之INTERLOCK及TESTSTART，ROBOT便會開始執行程式，放開即停止，（完全執行整個程式內容） 六、程式撰寫 按下控制盒上之SERVOON，燈號亮起 按下控制盒上之TEACH教示 選擇主菜單上之程式，選擇新建程序 輸入程式名稱，（例如：R-032） 按下ENTER，移動游標至最下行，選擇執行 0000NOP 0001MOVJVJ=100需有第一點製作，按下ENTER，（程式原點） 0002MOVLV=800路徑之第二點 0003MOVLV=800路徑第三點 0004MOVLV=800路徑第四點 0005MOVLV=800路徑第五點 ： ↓ 0010MOVLV=800路徑第十點 0011MOVJVJ=100回到程式原點 12END 註：程式選寫前，先決定執行者教示時ROBOT之運動模式押下教示盤COORD座標系選擇 關節直角工具使用者 ↓↓↓↓ 各軸滑台工件角度自設 ↓ 程式選寫時之路徑決定 修改路徑 0000NOP 0001MOVJVJ＝100 0002MOVLV＝800將游標移至行號 0003MOVLV＝800移動ROBOT至欲修改之位置 押下MODIFY（變更鍵） 押下ENTER（輸入鍵） 修改速度 0000NOP 0001MOVJVJ＝100 0002MOVLV＝800將游標移至命令上 0003MOVLV＝800押下選擇 MOVLV=800將游標移至速度上 押下選擇鍵V＝ 輸入欲修之速度V＝1000 押下ENTER確認MOVLV＝1000 確認後再押下ENTER 0000NOP 0001MOVJVJ＝100 0002MOVLV＝1000 0003MOVLV＝800 插入路徑 0000NOP 0001MOVJVJ＝100 0002MOVLV=800(P1)將ROBOT移至欲增加的點上 0003MOVLV＝800教示新的位置押下INSERT（插入鍵 ）再押下ENTER（輸入鍵） 0000NOP 0001MOVJVJ＝100 0002MOVLV＝800（P1）新插入之路徑會增加在 0003MOVLV=800(P2)游標選擇之行號之下 0004MOVLV＝800 刪除路徑 0000NOP 0001MOVJVJ＝100 0002MOVLV＝800（P1）將游標移至欲刪除之行號上 0003MOVLV＝800（P2）押下DELETE（刪除鍵） 0004MOVLV＝800再押ENTER（輸入/回車鍵） 0000NOP 0001MOVJVJ＝100 0002MO