安川机器人2.ppt

安川机器人22机器人的坐标系2机器人的坐标系2机器人的坐标系2机器人的坐标系2机器人的坐标系2机器人的坐标系2机器人的坐标系大家有疑问的，可以询问和交流2机器人的坐标系2机器人的坐标系2机器人的坐标系2机器人的坐标系2机器人的坐标系2机器人的坐标系2机器人的坐标系2机器人的坐标系2机器人的坐标系2机器人的坐标系2机器人的坐标系2机器人的坐标系2机器人的坐标系2机器人的坐标系2机器人的坐标系2机器人的坐标系2机器人的坐标系2机器人的坐标系2机器人的坐标系2机器人的坐标系2机器人的坐标系2机器人的坐标系2机器人的坐标系2机器人的坐标系2机器人的坐标系3示教3.示教3.示教3.示教3.示教3.示教3.示教3.示教3.示教3示教3示教前进/后退的自由曲线运动向自由曲线插补的最初程序点移动时所做的运动时直线运动。自由曲线插补的程序点三点不连续时不能执行自由曲线运动。中途停止前进/后退操作，执行光标移动或搜索操作后再继续执行前进/后退操作，机器人到达下一程序点前，做直线运动。根据前进/后退操作的执行位置，有时可能发生“示教点距离不相等”的报警。执行前进/后退的微动速度操作时，轨迹会有所改变，并报警。中途停止前进/后退操作，执行轴操作后再执行前进/后退操作时，机器人在到达下一个自由曲线插补点p2前做直线运动，P2点以后做自由曲线运动。但是，p2至p3之间的轨迹和再现时轨迹多少有些差异。用【前进】键运动到p3后暂停，再用【后退】键退到p2，再执行前进运动时，p2，p3之间的轨迹，在开始时的前进运动，后退运动，再执行的前进运动的轨迹各不相同。3.示教3示教3示教3示教3示教3示教3示教3示教3示教3.示教3.示教3示教3示教3示教3示教3.示教3.示教3.6.2命令的追加3.示教3.示教3.示教3.示教3.示教3.示教3.示教3.示教3示教3.示教3.示教3.示教3.示教3示教3示教3示教3示教3.示教3示教3示教3示教3示教3.示教3.示教3.示教3.示教3.示教3.示教3.示教3.示教3.示教3.示教3.示教3.示教