安川机器人操作及编程简易教程.ppt

MOTOMAN－UP20型机器人介绍1.2再现操作盒1.3示教编程器注意：接通电源时，请务必按照先开主电源再开伺服电源的顺序。接通电源前，必须充分确认机器人周围是否安全。2.2.2示教模式时
按再现操作盒的[SERVOONREADY]键，该键闪烁，此时伺服电源未通。
在示教编程器上按[示教锁定]键。
握住安全开关，接通伺服电源。再现操作盒上的[SERVOONREADY]键灯亮。3.1机器人如何动作
机器人主要以关节坐标系和直角坐标系工作，按下示教编程器的轴操作键，机器人各轴即可运动。
3.1.1关节坐标系的动作3.1.3关于移动命令与程序点
1.运动命令
为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动命令编成程序。控制机器人运动的命令就是移动命令。在移动命令中记录有移动到的位置、插补方式、再现速度等。因为XRC使用的INFORMII语言主要的移动命令都以“MOV”来开始，所以也把移动命令叫做“MOV”命令。
例如：
MOVJVJ=50.00
MOVLV=663.2示教
3.2.1示教前的准备
开始示教前，请做以下准备：
使再现操作盒能有效操作
把动作模式定为示教模式
示教锁定
输入程序名5.显示新建程序画面，按[选择]键。移动到完全离开机器人周边物体的位置输入程序点1。程序点2——作业开始位置附近2.按[坐标]键，设定机器人坐标系为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开始位置。程序点4——作业结束位置程序点5——不碰触工件、夹具的位置程序点6——开始位置附近最初的程序点和最后的程序点重合3.2.3示教轨迹的确认3.2.4程序的修改203.2.4.2删除程序点4.1再现前的准备