用于清洁硫化模具的方法及设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111465487A(43)申请公布日2020.07.28(21)申请号201880080006.0(74)专利代理机构北京戈程知识产权代理有限(22)申请日2018.12.13公司11314代理人程伟王锦阳(30)优先权数据17/621452017.12.14FR(51)Int.Cl.B29D30/06(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B29C33/72(2006.01)2020.06.11G05D1/00(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据G05D1/02(2020.01)PCT/FR2018/0532452018.12.13(87)PCT国际申请的公布数据WO2019/115947FR2019.06.20(71)申请人米其林集团总公司地址法国克莱蒙-费朗(72)发明人J-M·德托雷Q·德尼奥F·德拉戈M·德吕埃权利要求书2页说明书7页附图5页(54)发明名称用于清洁硫化模具的方法及设备(57)摘要一种利用设备(1)来清洁硫化机中的轮胎的硫化模具的方法，该设备(1)包括：集成了计算机程序的协作移动机器人(10)、干冰分发器(6)、用于识别待清洁模具的位置的传感器以及电机，所述机器人包括安装在驱动轮上的自动移动平台(2)，并且包括电力供应电池；所述电机实现在设备的存放位置与待清洁模具之间的所述设备的移动，以及所述机器人的铰接移动臂(3)的移动；所述臂带有用于喷射来自所述分发器的干冰的喷嘴(4)，其中，所述设备包括用于与控制单元进行通信的装置。根据本发明，所述控制单元将任务指令发送给所述设备，所述设备在存放位置与模具的位置之间进行导航，并且自动地清洁硫化模具。CN111465487ACN111465487A权利要求书1/2页1.一种利用设备来清洁硫化机中的轮胎硫化模具的方法，所述设备包括：集成了计算机程序的协作移动机器人(10)、干冰分发器(6)、用于识别待清洁模具的位置的传感器以及电机，所述机器人包括安装在驱动轮上的自动移动平台(2)，并且包括供应电力的电池；所述电机确保在设备的存放位置与待清洁模具之间的所述设备的移动以及所述机器人的铰接移动臂(3)的移动；所述臂带有用于喷射来自于所述分发器的干冰的喷嘴(4)，其中，所述设备包括用于与控制单元进行通信的装置，以执行以下操作：-在收到清洁硫化模具的任务指令、并且在检查了所述设备的电池的充电水平以及所述分发器的储罐(61)中的干冰的填充水平之后，离开其存放位置；-自动地导航至待清洁模具的位置；-自动地扫描包括待清洁模具的硫化机以及可能的障碍物所在的环境；-自动地识别包括待清洁模具的硫化机，并且使所述设备位于该硫化机附近；-根据一组指令将带有喷嘴(4)的臂指向模具内部，以用干冰对其进行清洁，从而自动地清洁硫化模具；-与控制单元进行通信，以通知清洁操作的进度。2.根据前述权利要求所述的方法，其特征在于，所述设备与至少一个操作员进行通信。3.根据权利要求1和2中的任一项所述的方法，其特征在于，所述设备与控制硫化车间的控制器进行通信，包括待清洁模具的硫化机位于所述硫化车间中。4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：所述设备绕过在其导航中识别出的障碍物。5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，在接收到清洁硫化模具已完成的信息之后，所述控制单元将新的硫化模具清洁任务指令发送给所述设备。6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，在识别出包括待清洁模具的硫化机之后，所述设备连接至与硫化机的底座毗连的充电插座和压缩空气出口。7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：一旦储罐中的干冰的填充水平下降到预定极限以下，所述设备就返回其存放位置。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述设备自动向其储罐中补充干冰。9.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括对清洁残留物进行吹气或抽吸的步骤。10.一种能够清洁硫化机中的轮胎硫化模具的清洁设备，其包括：-集成了计算机程序的协作移动机器人(10)，所述机器人包括安装在驱动轮上的自动移动平台(2)，并且包括供应电力的电池；-干冰分发器(6)，其连接至所述机器人的铰接移动臂(3)所带有的喷嘴(4)；-电机，其确保在设备的存放位置与待清洁硫化模具之间的所述设备的移动以及所述铰接臂的移动；-用于与控制单元进行通信的装置，所述控制单元将硫化模具清洁任务指令发送至所述装置；-用于识别待清洁模具的位置的传感器以及利用导航系统的控制系统；-所述控制系统连接至所述传感器，以调整所述设备的位置，并检测待清洁模具的位置，并且当设备在设备的存放位置与待清洁