CN2022117403165一种电角度偏移量的校准方法,装置和永磁同步电机.pdf

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN115833683A
(43)申请公布日2023.03.21
(21)申请号202211740316.5
(22)申请日2022.12.30
(71)申请人深圳市镭神智能系统有限公司
地址518100广东省深圳市宝安区沙井街
道坣岗社区坣岗大道文体中心商业楼
1栋4层
(72)发明人王靖逸赵猛李向隆石维刚
(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务
所(特殊普通合伙)11463
专利代理师梁韬
(51)Int.Cl.
H02P21/14(2016.01)
H02P25/026(2016.01)
H02K21/00(2006.01)

权利要求书2页说明书8页附图5页
(54)发明名称
一种电角度偏移量的校准方法、装置和永磁
同步电机
(57)摘要
本申请涉及电机领域，尤其涉及一种电角度
偏移量的校准方法、装置和永磁同步电机。该方
法包括：电机启动，定时开始，定义电机的电流为
I，所述I包括iq和id，且iq＝0；获取转速值，根据
转速值得到全部平均转速值；结合平均转速值，
得到每个扇区的实际电角度和理论电角度；基于
实际电角度和理论电角度，得到一个机械周期内
全部扇区的电角度偏移量；若定时达到预设值
时，则定时结束，基于得到的N个机械周期内全部
扇区的电角度偏移量对电机实现校准，N为正整
数。本申请通过获取平均转速下的电机的角度信
息，再利用角度信息在预设位置处精确地计算电
角度偏移量，使得电角度偏移量更为准确，电角
度偏移量补偿后使得电角度偏差更小。
CN115833683A
CN115833683A权利要求书1/2页

1.一种电角度偏移量的校准方法，其特征在于，包括：

控制进入电机运行状态，开始定时，定义电机的电流为I，所述I包括iq和id，所述iq为电

机的q轴电流，且iq＝0，所述id为电机的d轴电流；
获取转速值，根据转速值得到全部平均转速值；
结合所述平均转速值，得到每个扇区的实际电角度和理论电角度；
基于所述实际电角度和所述理论电角度，得到一个机械周期内全部所述扇区的电角度
偏移量；
若定时达到预设值时，则定时结束，基于得到的N个机械周期内全部所述扇区的电角度
偏移量对电机实现校准，所述N为正整数。
2.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述获取转速值，根据转速值得到全
部平均转速值，包括：
根据所述转速值，得到基于不同时间点的转速曲线；
基于所述转速曲线得到极值点，通过所述极值点对应的时间点得到两个极值点之间对
应的时间段；
定义时间段中较大时间点对应的转速值为所述时间段的平均转速值；
重复上述步骤，直至得到全部所述平均转速值。
3.根据权利要求2所述的校准方法，其特征在于，所述基于转速曲线得到极值点，包括：
基于转速曲线得到对应每个点的加速度；
其中，所述加速度为0的点作为零点，所述零点作为极值点。
4.根据权利要求3所述的校准方法，其特征在于，所述极值点为不包含噪声点的零点；
所述噪声点为满足以下条件的零点：

在零点前的t1时间段内的加速度<0且零点前的t2时间段内的加速度>0，其中，t1和t2均
为预设值。
5.根据权利要求1至4中任一权利要求所述的校准方法，其特征在于，所述结合平均转
速值，得到每个扇区的实际电角度和理论电角度，包括：
基于所述平均转速值，得到扇区中预设位置的实际电角度，所述预设位置为扇区的边
沿位置；
基于霍尔传感器得到扇区中预设位置的理论电角度。
6.根据权利要求5所述的校准方法，其特征在于，所述基于所述平均转速值，得到扇区
中预设位置的实际电角度，包括：

若扇区包含M个平均转速值Vi，则扇区中预设位置的实际电角度为：

其中，所述w为扇区中预设位置的实际电角度；所述Ti为Vi对应的时间段在所属扇区内
的时间；所述M为不小于1的整数。
7.根据权利要求1、2、3、4或6所述的计算方法，其特征在于，基于得到的N个机械周期内
全部所述扇区的电角度偏移量对电机实现校准，包括：
通过对N个机械周期内全部所述扇区的电角度偏移量进行累加，并对其扇区的电角度

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CN115833683A权利要求书2/2页
偏移量的个数进行计数；
定时结束后，得到电角度偏移量的平均值；
基于所述电角度偏移量的平均值对永磁同步电机进行校准。
8.一种电角度偏移量校准装置，其特征在于，包括：

开始单元，用于控制进入电机运行状态，开始定时，定义电机的电流为I，所述I包括iq和

id，所述iq为电机的q轴电流，且iq＝0；所述id为电机的d轴电流；
获取单元，用于获取转速值，根据转速值得到全部平均转速值；
第一计算单元，用于结合所述平均转速值，得到每个扇区的实际电角度和理论电角度；
第二计算单元，用于基于所述实际电角度