刚体绕一固定轴转动.ppt

剛體繞一固定軸轉動繞固定軸轉動是一個一維問題剛體中任一點在旋轉時作圓周運動（不一定等速）運動學一個剛體的旋轉狀態可以用一個時間函數來表示：旋轉角角速度轉動與一維運動似乎有一對一對應此力的對應應該與力及施力的位置同時有關！力矩Torque扭力對於第i個粒子，所受力矩為：轉動與一維運動似乎有一對一對應轉動慣量I力矩Torque角動量AngularMomentumE-book繞固定軸的旋轉與一維平移運動有一對一的對應繞固定軸轉動是一個一維運動，由一個廣義座標θ來描述。剛體繞一固定軸轉動滾動Rolling滾動是平移與轉動的組合非慣性系之間的伽利略變換非慣性座標系之間的
速度與加速度的變換非慣性系的變換在質心座標系中為繞固定軸旋轉滾動由兩個牛頓動定律來描述帶著滑動的滾動，球緣與地面的接觸點相對於地面是滑動的！地面對球施予動摩擦力。平滑滾動，SmoothRolling
無滑動的滾動Rollingwithoutslipping質心平移與旋轉相關因為無滑動，輪面與地面之間是靜摩擦例一：斜面上的平滑滾動例二：斜面上的非平滑滾動質心平移例三：以外力驅動的平面滾動回家鐵環二維的剛體運動由一個平移及一個轉動所構成，分別由一個牛頓動定律來描述剛體繞一固定軸轉動在質心座標系中為繞固定軸旋轉