自适应巡航系统过弯目标探测与筛选方法、装置及计算机可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109532834A(43)申请公布日2019.03.29(21)申请号201811546038.3(22)申请日2018.12.18(71)申请人重庆长安汽车股份有限公司地址400023重庆市江北区建新东路260号(72)发明人陶沛易纲卢斌(74)专利代理机构重庆华科专利事务所50123代理人谭小琴(51)Int.Cl.B60W30/14(2006.01)B60W40/00(2006.01)B60W10/20(2006.01)B60W10/18(2012.01)B60W10/06(2006.01)权利要求书1页说明书7页附图6页(54)发明名称自适应巡航系统过弯目标探测与筛选方法、装置及计算机可读存储介质(57)摘要本发明公开了一种自适应巡航系统过弯目标探测与筛选方法、装置及计算机可读存储介质，包括：判断本车跟踪的前车是否一直保持在本车视野范围内时，若是，则确定本车不切换前方跟车目标；若否，则探测旁边车道有无新目标；若未探测到新目标，则判定前方无可用的跟车目标；若探测到新目标，则获取参数dyc、d和θ，其中：dyc为新目标相对于车辆中轴线的偏移距离；d为本车与新目标的实际距离；θ为新目标相对于车辆中轴线的偏离角；根据参数dyc、d和θ计算dy，其中，dy为本车预测的轨迹曲线与实际探测到的新目标之间的横向距离偏差；将dy与阈值Th进行比较，判断新目标是否可作为新的跟车目标。本发明能够提高自适应巡航系统在过弯过程中的安全性和舒适性。CN109532834ACN109532834A权利要求书1/1页1.一种自适应巡航系统过弯目标探测与筛选方法，其特征在于：包括以下步骤：在通过弯道过程中，判断本车跟踪的前车是否一直保持在本车视野范围内时，若是，则确定本车不切换前方跟车目标；若否，则探测旁边车道有无新目标；若未探测到新目标，则判定前方无可用的跟车目标；若探测到新目标，则获取参数dyc、d和θ，其中：dyc为新目标相对于车辆中轴线的偏移距离；d为本车与新目标的实际距离；θ为新目标相对于车辆中轴线的偏离角；根据参数dyc、d和θ计算dy，其中，dy为本车预测的轨迹曲线与实际探测到的新目标之间的横向距离偏差；若只探测到一个新目标，则将dy与阈值Th进行比较，若dy<Th，则确定新目标在可选定的跟车对象范围内，并作为新的跟车目标，若dy≥Th，则判定前方无可用的跟车目标；若同时探测到多个新目标，则取最小的dy值与阈值Th进行比较，若dy<Th，则确定最小的dy值所对应的新目标为新的跟车目标，若dy≥Th，则判定前方无可用的跟车目标。2.根据权利要求1所述的自适应巡航系统过弯目标探测与筛选方法，其特征在于：dy的计算方法如下：dy＝dyv+dyc；dyc＝d*sinθ；2dyv＝ky*d/2；其中，dyv为预测轨迹相对于车辆中轴线的偏移距离；ky表示行驶轨迹曲率。3.一种自适应巡航系统过弯目标探测与筛选装置，包括：用于探测本车跟踪的前车是否在本车视野范围内以及探测旁边车道是否有新目标的信息感知单元，以及接收信息感知单元所探测到的信息的信息决策单元；其特征在于：所述信息感知单元还用于探测参数dyc、d和θ并发送给信息决策单元，其中：dyc为新目标相对于车辆中轴线的偏移距离；d为本车与新目标的实际距离；θ为新目标相对于车辆中轴线的偏离角；所述信息决策单元被编程以便执行如权利要求1或2所述的自适应巡航系统过弯目标探测与筛选方法的步骤。4.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1或2所述的自适应巡航系统过弯目标探测与筛选方法的步骤。2CN109532834A说明书1/7页自适应巡航系统过弯目标探测与筛选方法、装置及计算机可读存储介质技术领域[0001]本发明属于汽车主动安全系统技术领域，具体涉及一种自适应巡航系统过弯目标探测与筛选方法、装置及计算机可读存储介质。背景技术[0002]随着汽车智能化技术的发展，人们越来越关注汽车驾驶的舒适性与安全性，进而产生的智能行车技术越来越成为汽车产业发展的主攻方向。智能行车技术主要采用特定的技术(包括传感器技术、信号处理技术、通信技术、计算机技术)辨识车辆所处的环境和状态，接收和处理各传感器信息，并做出分析和判断，提升驾驶舒适性，降低驾驶过程中因为某些突发状况出现的危险。[0003]自适应巡航控制系统(后文中称为“ACC”)作为智能行车系统的重要组成部分，是对传统定速巡航控制系统的升级，该系统可以使车辆保持驾驶员设定的速度(后文中称为“期望车速”)，也可以使本车与前车保持驾驶员设定的时间距离(后文称为“车间时距”)跟随前车目标行驶，并