目标检测方法、装置、系统和计算机可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109727275A(43)申请公布日2019.05.07(21)申请号201811630396.2(22)申请日2018.12.29(71)申请人北京沃东天骏信息技术有限公司地址100176北京市大兴区北京经济技术开发区科创十一街18号院2号楼4层A402室(72)发明人李姣刘朋樟刘通(74)专利代理机构中国国际贸易促进委员会专利商标事务所11038代理人李昊许蓓(51)Int.Cl.G06T7/269(2017.01)权利要求书3页说明书9页附图7页(54)发明名称目标检测方法、装置、系统和计算机可读存储介质(57)摘要本发明公开了一种目标检测方法、装置、系统和计算机可读存储介质，涉及图像处理技术领域。目标检测方法包括：将包括多帧图像的待检测序列输入到目标检测模型中，获得目标检测模型输出的具有检测框的多个图像；确定检测框中的具有运动光流的像素；根据检测框中的具有运动光流的像素数，保留部分或全部检测框；将保留的检测框中的对象确定为相应的图像中的目标对象。本发明的实施例能够提高目标检测的准确性。CN109727275ACN109727275A权利要求书1/3页1.一种目标检测方法，包括：将包括多帧图像的待检测序列输入到目标检测模型中，获得目标检测模型输出的具有检测框的多个图像；确定检测框中的具有运动光流的像素；根据检测框中的具有运动光流的像素数，保留部分或全部检测框；将保留的检测框中的对象确定为相应的图像中的目标对象。2.根据权利要求1所述的目标检测方法，其中，所述确定检测框中的具有运动光流的像素包括：根据一帧图像的检测框中的像素的位置与上一帧图像的同一像素的位置，确定所述像素的位移；在像素的位移大于位移阈值的情况下，确定所述像素具有运动光流。3.根据权利要求2所述的目标检测方法，还包括：检测图像的检测框中的特征点，以便计算图像的检测框中的每个特征点相对于所述图像的前一帧图像中的同一特征点的位移，并在特征点的位移大于位移阈值的情况下，确定所述特征点对应的像素具有运动光流。4.根据权利要求1所述的目标检测方法，其中，所述根据检测框中的具有运动光流的像素数，保留部分或全部检测框包括：在图像的检测框中的具有运动光流的像素数小于预设阈值，并且在所述图像的前若干帧图像中所述图像的检测框对应的范围内的具有运动光流的像素数也小于预设阈值的情况下，删除所述图像的检测框。5.根据权利要求1所述的目标检测方法，其中，所述目标检测模型为神经网络模型；所述目标检测方法还包括：采用训练图像训练神经网络模型以获得目标检测模型，其中，所述训练图像包括正样本图像和负样本图像，每个正样本图像具有标记的目标对象的位置信息，每个负样本图像中不具有目标对象，所述负样本图像包括所述目标检测模型误识别的检测框中的图像。6.根据权利要求5所述的目标检测方法，还包括：基于采集的真实图像，采用生成式对抗网络生成虚拟图像；将虚拟图像作为训练图像。7.根据权利要求1所述的目标检测方法，还包括：响应于售货装置的柜门被开启，采集视频或连续采集多个图像作为待检测序列，以便检测图像中的目标对象，其中，所述目标对象为被拿取的物品；识别目标对象的图像以确定被拿取的物品的标识。8.一种目标对象检测装置，包括：检测框输出模块，被配置为将包括多帧图像的待检测序列输入到目标检测模型中，获得目标检测模型输出的具有检测框的多个图像；运动光流确定模块，被配置为确定检测框中的具有运动光流的像素；检测框筛选模块，被配置为根据检测框中的具有运动光流的像素数，保留部分或全部检测框；目标对象确定模块，被配置为将保留的检测框中的对象确定为相应的图像中的目标对2CN109727275A权利要求书2/3页象。9.一种目标对象检测装置，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行用于运行包括以下操作的目标对象检测方法：将包括多帧图像的待检测序列输入到目标检测模型中，获得目标检测模型输出的具有检测框的多个图像；确定检测框中的具有运动光流的像素；根据检测框中的具有运动光流的像素数，保留部分或全部检测框；将保留的检测框中的对象确定为相应的图像中的目标对象。10.根据权利要求9所述的目标对象检测装置，其中，所述确定检测框中的具有运动光流的像素包括：根据一帧图像的检测框中的像素的位置与上一帧图像的同一像素的位置，确定所述像素的位移；在像素的位移大于位移阈值的情况下，确定所述像素具有运动光流。11.根据权利要求10所述的目标对象检测装置，其中，所述操作还包括：检测图像的检测框中的特征点，以便计算图像的检测框中的每个特征点相对于所述图像的前一帧图像中的同一特征点的位移，并在特征点的位移大于位移阈值的情况下，确