标定参数获取方法、图像处理方法及其装置、电子设备.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115063486A(43)申请公布日2022.09.16(21)申请号202110258357.X(22)申请日2021.03.09(71)申请人虹软科技股份有限公司地址310012浙江省杭州市西湖区西斗门路3号天堂软件园A幢22、23楼(72)发明人王进郁理徐雪炀(74)专利代理机构北京安信方达知识产权代理有限公司11262专利代理师凌齐文(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)B60R1/23(2022.01)B60R1/12(2006.01)权利要求书3页说明书9页附图3页(54)发明名称标定参数获取方法、图像处理方法及其装置、电子设备(57)摘要本发明公开了一种标定参数获取方法、图像处理方法及其装置、电子设备。其中，该标定参数方法，包括：获取包含第一标定图样的第一图像；显示包含第二标定图样的第二图像；获取包含所述第一标定图样和所述第二标定图样的第三图像；根据所述第一图像中包含的所述第一标定图样、所述第二图像中包含的所述第二标定图样、所述第三图像中包含的所述第一标定图样和所述第二标定图样，确定所述第一图像和所述第二图像的变换关系。本发明可以解决了现有技术中辅助驾驶系统无法采用简单的方法获得标定参数，进而将实时外部图像转化为虚拟图像辅助显示视线盲区的技术问题。CN115063486ACN115063486A权利要求书1/3页1.一种标定参数获取方法，包括：获取包含第一标定图样的第一图像；显示包含第二标定图样的第二图像；获取包含所述第一标定图样和所述第二标定图样的第三图像；根据所述第一图像中包含的所述第一标定图样、所述第二图像中包含的所述第二标定图样、所述第三图像中包含的所述第一标定图样和所述第二标定图样，确定所述第一图像和所述第二图像的变换关系。2.根据权利要求1所述的标定参数获取方法，其特征在于，根据所述第一图像中包含的所述第一标定图样、所述第二图像中包含的所述第二标定图样、所述第三图像中包含的所述第一标定图样和所述第二标定图样，确定所述第一图像和所述第二图像的变换关系包括：确定所述第一图像中所述第一标定图样和所述第三图像中所述第一标定图样的第一变换关系；确定所述第三图像中所述第二标定图样和所述第二图像中所述第二标定图样的第二变换关系；根据所述第一变换关系和所述第二变换关系确定所述第一图像、所述第二图像的变换关系。3.根据权利要求1所述的标定参数获取方法，其特征在于，使用车辆外部的第一摄像装置获取包含所述第一标定图样的所述第一图像。4.根据权利要求3所述的标定参数获取方法，其特征在于，所述第一摄像装置安装于所述车辆的后视镜上，朝向所述车辆的侧前方。5.根据权利要求1所述的标定参数获取方法，其特征在于，所述第一图像为从所述车辆外部获取的无盲区图像。6.根据权利要求1所述的标定参数获取方法，其特征在于，所述第一标定图样位于所述车头侧前方的标定物上，所述第一标定图样包含N个特征点，N为不小于3的整数。7.根据权利要求1所述的标定参数获取方法，其特征在于，在获取包含所述第一标定图样的所述第一图像后，还包括去畸变步骤。8.根据权利要求1所述的标定参数获取方法，其特征在于，使用车辆内部的显示装置显示包含所述第二标定图样的所述第二图像。9.根据权利要求8所述的标定参数获取方法，其特征在于，所述车辆内部的显示装置安装在车辆A柱上且面向驾驶员显示。10.根据权利要求1所述的标定参数获取方法，其特征在于，使用车辆内部的第二摄像装置获取包含所述第一标定图样和所述第二标定图样的所述第三图像。11.根据权利要求1所述的标定参数获取方法，其特征在于，所述第二摄像装置为模拟人眼视角的相机。12.根据权利要求1所述的标定参数获取方法，其特征在于，所述第三图像为从车辆内部获取的有盲区图像。13.根据权利要求1所述的标定参数获取方法，其特征在于，所述第一标定图样和所述第二标定图样包含不少于3个不同时共线的可识别特征点。2CN115063486A权利要求书2/3页14.根据权利要求13所述的标定参数获取方法，其特征在于，所述可识别特征点的样式为下述至少一项：二维码、圆点阵列、棋盘格。15.根据权利要求10所述的标定参数获取方法，还包括：多次调整所述车辆内部的所述第二摄像装置至M个不共线的预设位置，获取包含所述第一标定图样和所述第二标定图样的M个所述第三图像，用于根据所述第一图像中包含的所述第一标定图样、所述第二图像中包含的所述第二标定图样、M个所述第三图像中包含的所述第一标定图样和所述第二标定图样，确定M组所述第一图像和所述第二图像的变换关系，M为不小于3的整数。16.根据权利要求15所述的标定参数获取方法，其特征在于，所述M个不共线的预设位置为驾驶员在行车过程中人眼位置正常变