目标物体的间距测算方法、装置、设备及可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113607064A(43)申请公布日2021.11.05(21)申请号202110902462.2(22)申请日2021.08.06(71)申请人广联达科技股份有限公司地址100193北京市海淀区西北旺东路10号院东区13号楼(72)发明人武晓敏刘明黄玉罗靖宇段志伟(74)专利代理机构北京三聚阳光知识产权代理有限公司11250代理人刘林涛(51)Int.Cl.G01B11/02(2006.01)权利要求书3页说明书14页附图4页(54)发明名称目标物体的间距测算方法、装置、设备及可读存储介质(57)摘要本发明涉及物体测距技术领域，公开了一种目标物体的间距测算方法、装置、设备及可读存储介质。其中，该方法包括：获取拍摄镜头采集的目标图像，其中目标图像中包括至少两个目标物体；从目标图像中确定出各个目标物体到拍摄镜头的拍摄距离以及各个目标物体对应的拍摄夹角；基于拍摄夹角与拍摄距离的几何关系，确定各个目标物体之间的间距。通过实施本发明，无需采用其他设备即可准确测量目标物体之间的间距，且可以采用一个拍摄镜头对目标物体进行采集，避免了不同拍摄镜头的拍摄角度差异而造成的透视问题，进一步减少了目标物体间距测算的误差，提高了间距的测算精度。CN113607064ACN113607064A权利要求书1/3页1.一种目标物体的间距测算方法，其特征在于，包括：获取拍摄镜头采集的目标图像，所述目标图像中包括至少两个目标物体；从所述目标图像中确定出各个所述目标物体到所述拍摄镜头的拍摄距离以及各个所述目标物体对应的拍摄夹角；基于所述拍摄夹角与所述拍摄距离的几何关系，确定所述各个目标物体之间的间距。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述目标图像中确定出所述各个目标物体对应的拍摄夹角，包括：获取所述目标物体到目标平面的实际距离，所述目标平面为所述拍摄镜头与所述目标图像中轴线确定的平面；基于所述目标物体到目标平面的实际距离与所述目标物体到拍摄镜头的拍摄距离的比值，确定所述目标物体对应的拍摄夹角。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标物体到目标平面的实际距离，包括：获取所述目标物体的像素宽度、所述目标物体的实际宽度、所述目标图像的实际宽度以及所述目标物体在所述目标图像中的中心横坐标；基于所述目标物体的实际宽度、所述目标图像的实际宽度、所述目标物体在所述目标图像中的中心横坐标以及所述目标物体的像素宽度，计算得到所述目标物体到目标平面的实际距离。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标物体的实际宽度、所述目标图像的实际宽度、所述目标物体在所述目标图像中的中心横坐标以及所述目标物体的像素宽度，计算得到所述目标物体到目标平面的实际距离，包括：获取所述目标图像的中心横坐标，计算所述目标物体在所述目标图像中的中心横坐标与所述目标图像的中心横坐标之间的差值，得到第一差值；计算所述目标物体的像素宽度与所述目标物体的实际宽度之间的比值，得到第一比值；基于所述第一差值和所述目标物体到目标平面的实际距离之间的比值与所述第一比值相等，计算得到所述目标物体到目标平面的实际距离。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取所述目标物体的像素宽度，包括：获取所述目标物体对应的目标包围框以及所述目标包围框的目标像素宽度和目标像素高度；基于所述目标像素宽度以及所述目标像素高度，计算所述目标物体的倾角；基于所述倾角、所述目标像素宽度以及所述目标像素高度的几何关系，计算得到所述目标物体的像素宽度。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标像素宽度以及所述目标像素高度，计算所述目标物体的倾角，包括：获取所述目标物体的实际高度，计算所述目标物体的实际高度与所述目标物体的实际宽度的比值，得到第二比值；计算所述目标像素宽度和所述目标像素高度的比值，得到第三比值；基于所述第二比值与所述第三比值的乘积值和差值，计算得到所述目标物体对应的倾2CN113607064A权利要求书2/3页角。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述计算所述目标像素宽度和所述目标像素高度的比值，得到第三比值，包括：判断所述目标图像中的所述目标物体是否存在遮挡；当所述目标图像中的所述目标物体存在遮挡时，调整所述目标像素宽度；基于所述目标像素高度以及调整后的所述目标像素宽度，调整所述第三比值。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述倾角、所述目标像素宽度以及所述目标像素高度的几何关系，计算得到所述目标物体的像素宽度，包括：判断所述倾角是否为预设角度；当所述倾角并非所述预设角度时，计算所述倾角的余弦值以及所述倾角的正弦值；基于所述目标像素高度和所述倾角的余弦值的乘积以及所述目标像素宽度和