目标物体定位方法、装置及可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110930453A(43)申请公布日2020.03.27(21)申请号201911048246.5(22)申请日2019.10.30(71)申请人北京迈格威科技有限公司地址100086北京市海淀区科学院南路2号融科资讯中心A座316-318(72)发明人王金戈肖锡臻贺一家李北辰刘骁(74)专利代理机构北京润泽恒知识产权代理有限公司11319代理人莎日娜(51)Int.Cl.G06T7/73(2017.01)G01S17/06(2006.01)权利要求书3页说明书11页附图4页(54)发明名称目标物体定位方法、装置及可读存储介质(57)摘要本发明实施例提供了一种目标物体定位方法、装置及可读存储介质。其中方法包括：从摄像设备获取目标物体周围环境的当前视频帧图像，并将当前视频帧图像输入目标神经网络，获得当前视频帧图像的第一描述符，根据第一描述符，从视觉地图中确定预设个数的第二描述符，根据视觉地图，确定第二描述符关联的目标关键视频帧图像，并确定与目标关键视频帧图像关联的第一位姿，根据与目标关键视频帧图像关联的第一位姿、以及激光点云地图，生成与第一位姿对应的仿真激光点云，根据与目标关键视频帧图像关联的第一位姿、以及仿真激光点云，确定目标物体的当前位姿。通过对目标物体的当前位姿进行粗定位和精定位，提高了对目标物体的当前位姿的定位精度。CN110930453ACN110930453A权利要求书1/3页1.一种目标物体定位方法，其特征在于，包括：从摄像设备获取目标物体周围环境的当前视频帧图像，并将所述当前视频帧图像输入目标神经网络，获得所述当前视频帧图像的第一描述符；根据所述第一描述符，从所述视觉地图中确定预设个数的第二描述符；根据所述视觉地图，确定所述第二描述符关联的目标关键视频帧图像，并确定与所述目标关键视频帧图像关联的第一位姿；根据与所述目标关键视频帧图像关联的第一位姿、以及激光点云地图，生成与所述第一位姿对应的仿真激光点云；根据与所述目标关键视频帧图像关联的第一位姿、以及所述仿真激光点云，确定所述目标物体的当前位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述从摄像设备获取目标物体周围环境的当前视频帧图像之前，还包括：构建所述视觉地图、以及所述激光点云地图；所述构建所述视觉地图、以及所述激光点云地图，包括：获得关键视频帧图像，并保存所述关键视频帧图像，并通过激光传感器获得激光帧、以及获得与所述激光帧对应的第二位姿，保存所述激光帧、以及与所述激光帧对应的第二位姿之间的关联，以构建所述激光点云地图；根据所述激光传感器和所述摄像设备之间的第一相对位姿、以及所述第二位姿，计算所述关键视频帧图像对应的第一位姿；将所述关键视频帧图像输入所述目标神经网络，以获得所述关键视频帧图像对应的第三描述符，保存所述关键视频帧图像、所述第三描述符和所述第一位姿，以构建所述视觉地图，其中，所述关键视频帧图像与所述关键视频帧图像对应的第三描述符和第一位姿关联。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一描述符，从所述视觉地图中确定预设个数的第二描述符，包括：确定所述第一描述符与所述视觉地图中的每个第三描述符的距离；其中，每个所述第三描述符对应一个所述距离；对每个所述第三描述符，按照每个所述第三描述符对应的所述距离从小到大进行排序，获得排序结果；从所述排序结果中最小的距离对应的第三描述符开始，按顺序选取所述预设个数的所述第三描述符，并将选取的所述第三描述符作为所述第二描述符。4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述预设个数为一个；所述根据与所述目标关键视频帧图像关联的第一位姿、以及所述仿真激光点云，确定所述目标物体的当前位姿，包括：将获取的当前激光帧与所述仿真激光点云配准，获得所述目标关键视频帧图像关联的第一位姿与所述当前激光帧之间的第二相对位姿；根据与所述目标关键视频帧图像关联的第一位姿、以及所述第二相对位姿，确定所述当前激光帧对应的第三位姿，并将所述当前激光帧对应的第三位姿作为所述目标物体的当前位姿。5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述预设个数为多个；2CN110930453A权利要求书2/3页所述根据与所述目标关键视频帧图像关联的第一位姿、以及激光点云地图，生成与所述第一位姿对应的仿真激光点云，包括：将与每个所述第二描述符关联的目标关键视频帧图像对应的第一位姿作为候选位姿；根据每个所述候选位姿和所述激光点云地图，生成与每个所述候选位姿对应的仿真激光点云；所述根据与所述目标关键视频帧图像关联的第一位姿、以及所述仿真激光点云，确定所述目标物体的当前位姿，包括：将获取的当前激光帧与每个所述仿真激光点云配准，获得与每个候选位姿对应的配准