在SLAM地图中重新定位移动载具的方法及移动载具.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113618729A(43)申请公布日2021.11.09(21)申请号202010800299.4(22)申请日2020.08.11(30)优先权数据1091150192020.05.06TW(71)申请人恩斯迈电子(深圳)有限公司地址518108广东省深圳市石岩镇塘头村龙马资讯科技工业园(72)发明人洪士哲陈豪宇(74)专利代理机构深圳市隆天联鼎知识产权代理有限公司44232代理人刘抗美(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)权利要求书3页说明书8页附图5页(54)发明名称在SLAM地图中重新定位移动载具的方法及移动载具(57)摘要本公开提出一种在一实时定位与地图绘制(SLAM)地图中重新定位一移动载具的方法及移动载具，该方法用于在一区域中移动的移动载具中，包括：在一初始时间点建立对应区域的SLAM地图；通过一非SLAM定位装置在SLAM地图上检测移动载具的一第一位置轨迹及一第一方位轨迹；通过一SLAM定位装置检测移动载具在一第一时间戳及一第二时间戳之间的一迷失几率；判断是否满足一条件；以及当在一目前时间点满足上述条件时，更新SLAM地图为对应目前时间点的一新SLAM地图及更新移动载具位于新SLAM地图中的一定位信息。CN113618729ACN113618729A权利要求书1/3页1.一种在一实时定位与地图绘制的地图中重新定位一移动载具的方法，用于在一区域中移动的所述移动载具中，包括：在一初始时间点使用实时定位与地图绘制建立对应所述区域的所述实时定位与地图绘制的地图；通过一非实时定位与地图绘制的定位装置在所述实时定位与地图绘制的地图上检测所述移动载具的一第一位置轨迹及一第一方位轨迹；通过一实时定位与地图绘制的定位装置检测所述移动载具在一第一时间戳及一第二时间戳之间的一迷失几率；判断是否满足一条件；以及当在一目前时间点满足上述条件时，更新所述实时定位与地图绘制的地图为对应所述目前时间点的一新实时定位与地图绘制的地图及更新所述移动载具位于所述新实时定位与地图绘制的地图中的一定位信息；其中上述条件为下列其中之一：所述位置轨迹或所述方位轨迹不介于一第一范围之间以及所述迷失几率不介于一第二范围之间；以及所述迷失几率不介于所述第二范围之间。2.如权利要求1所述的在一实时定位与地图绘制的地图中重新定位一移动载具的方法，其中更新所述实时定位与地图绘制的地图为所述新实时定位与地图绘制的地图及更新所述定位信息的步骤还包括：使用所述非实时定位与地图绘制的定位装置所检测出所述移动载具于所述目前时间点的一位置及一方位更新所述实时定位与地图绘制的地图为所述新实时定位与地图绘制的地图及更新所述定位信息。3.如权利要求1所述的在一实时定位与地图绘制的地图中重新定位一移动载具的方法，其中在更新所述实时定位与地图绘制的地图为所述新实时定位与地图绘制的地图及更新所述定位信息之前，所述方法还包括：通过所述非实时定位与地图绘制的定位装置计算所述移动载具于所述目前时间点的一第一可信任值；通过所述实时定位与地图绘制的定位装置计算所述移动载具于所述目前时间点的一第二可信任值；以及当所述第一可信任值或所述第二可信任值高于一阈值时，更新所述实时定位与地图绘制的地图为对应所述目前时间点的所述新实时定位与地图绘制的地图及更新所述移动载具位于所述新实时定位与地图绘制的地图中的所述定位信息。4.如权利要求3所述的在一实时定位与地图绘制的地图中重新定位一移动载具的方法，其中所述第一可信任值及所述第二可信任值是一均值函数。5.如权利要求1所述的在一实时定位与地图绘制的地图中重新定位一移动载具的方法，其中所述迷失几率为所述移动载具在所述第一时间戳及所述第二时间戳之间所移动的一第二位置轨迹、一第二方位轨迹或所述实时定位与地图绘制的地图在所述第一时间戳与所述第二时间戳之间的一叠合差异。6.如权利要求1所述的在一实时定位与地图绘制的地图中重新定位一移动载具的方2CN113618729A权利要求书2/3页法，其中所述迷失几率是一均值函数。7.如权利要求1所述的在一实时定位与地图绘制的地图中重新定位一移动载具的方法，其中所述实时定位与地图绘制的定位装置实时于所述目前时间点将所述实时定位与地图绘制的地图更新为所述新实时定位与地图绘制的地图。8.如权利要求1所述的在一实时定位与地图绘制的地图中重新定位一移动载具的方法，其中所述非实时定位与地图绘制的定位装置不定时将所述实时定位与地图绘制的地图更新为所述新实时定位与地图绘制的地图。9.如权利要求1所述的在一实时定位与地图绘制的地图中重新定位一移动载具的方法，其中所述第一时间戳及所述第二时间戳为连续的时间戳。10.如权利要求1所述的在一实时定位与地图绘制的地图中