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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113627646A(43)申请公布日2021.11.09(21)申请号202110771368.8(22)申请日2021.07.08(71)申请人中汽创智科技有限公司地址211100江苏省南京市江宁区秣陵街道胜利路88号(72)发明人杜宗源(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202代理人郝传鑫贾允(51)Int.Cl.G06Q10/04(2012.01)G06Q10/08(2012.01)G06N3/08(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图9页(54)发明名称一种基于神经网络的路径规划方法、装置、设备及介质(57)摘要本发明涉及一种基于神经网络的路径规划方法、装置、设备及介质,所述方法包括:获取区域信息;根据所述区域信息将区域分割成面积和形状一致的若干个栅格;根据若干个所述栅格确定与其对应的神经网络结构,所述神经网络结构中各个神经元与各个所述栅格位置一一对应;从若干个所述神经元中确定出目标点和若干个AGV;构建与所述目标点对应的目标神经网络;根据所述目标神经网络得到各个AGV位置的状态值;当所述目标点和各个所述AGV位置的状态值不等于0时,完成构建所述目标神经网络,以确定目标AGV及对应的路径。通过改变构建神经网络的终止条件,提升了构建神经网络的效率;解决了现有技术中构建神经网络达到稳定状态来完成路径规划,耗时过长的问题。CN113627646ACN113627646A权利要求书1/2页1.一种基于神经网络的路径规划方法,其特征在于,所述方法包括:获取区域信息;根据所述区域信息将区域分割成面积和形状一致的若干个栅格;根据若干个所述栅格确定与其对应的神经网络结构,所述神经网络结构中各个神经元与各个所述栅格位置一一对应;从若干个所述神经元中确定出目标点和若干个AGV的位置;构建与所述目标点对应的目标神经网络;根据所述目标神经网络得到各个AGV位置的状态值;当所述目标点的状态值和各个所述AGV位置的状态值不等于0时,完成构建所述目标神经网络,以确定目标AGV及对应的路径。2.根据权利要求1所述的基于神经网络的路径规划方法,其特征在于,所述栅格包括自由栅格和非自由栅格,根据区域信息将区域分割成面积和形状一致的若干个栅格,之后包括:根据区域信息将区域分为自由通过区域和障碍物区域;根据所述自由通过区域确定对应的自由栅格;根据所述障碍物区域确定对应的非自由栅格。3.根据权利要求1所述的基于神经网络的路径规划方法,其特征在于,根据所述目标神经网络得到各个AGV位置的状态值,包括:根据所述目标神经网络得到所述目标点周围八个邻近所述神经元位置的状态值;基于所述目标点周围八个邻近所述神经元位置的状态值得到各个所述神经元位置的状态值,以得到各个AGV位置的状态值。4.根据权利要求3所述的基于神经网络的路径规划方法,其特征在于,所述确定目标AGV及对应的路径,包括:比较各个AGV位置的状态值;根据状态值最大的AGV确定目标AGV;所述目标AGV到达所述目标点的路径即为目标AGV对应的路径。5.根据权利要求1所述的基于神经网络的路径规划方法,其特征在于,当所述目标点的状态值和各个所述AGV位置的状态值不等于0时,完成构建所述目标神经网络,之后包括:判断剩下的其他目标点分别对应的目标神经网络是否创建完成;若是,则所有目标点分别对应的目标神经网络均构建完成,以确定各个目标点对应的目标AGV及对应的路径。6.一种基于神经网络的路径规划装置,其特征在于,所述装置包括:区域信息获取模块:用于获取区域信息;栅格区域构建模块:用于根据所述区域信息将区域分割成面积和形状一致的若干个栅格;神经网络结构确定模块:用于根据若干个所述栅格确定与其对应的神经网络结构,所述神经网络结构中各个神经元与各个所述栅格位置一一对应;目标点确定模块:用于从若干个所述神经元中确定出目标点和若干个AGV;目标神经网络构建模块:用于构建与所述目标点对应的目标神经网络;2CN113627646A权利要求书2/2页AGV状态值得到模块:用于根据所述目标神经网络得到各个AGV位置的状态值;单任务路径规划确定模块:用于当所述目标点和各个所述AGV位置的状态值不等于0时,完成构建所述目标神经网络,以确定目标AGV及对应的路径。7.根据权利要求6所述的基于神经网络的路径规划装置,其特征在于,所述装置还包括:目标神经网络判断模块:用于判断剩下的其他目标点分别对应的目标神经网络是否创建完成;多任务路径规划确定模块:用于当剩下的其他目标点分别对应的目标神经网络创建完成,则所有目标点分别对应的目标神经网络均构建完成,以确定各个目标点对应的目标AGV及对应的路径。8.一种设备,其特征在于,所述设备包括处理器和存储器