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一种路径规划方法、装置、设备和介质.pdf
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建英****66
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本发明公开了一种路径规划方法、装置、设备和介质,由于该方法确定的目标路径中的第一连线为直线,从而保证了AMR在进出栈板时是直进直出,避免碰撞栈板底部空间以及避免与栈板孔边缘发生剐蹭,并且由于目标路径中的目标曲线为曲线,从而避免了AMR在转弯时碰到栈板对面的货物或货架,提高了规划的进出栈板路径的安全性。
2023-04-19
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本发明实施例公开了一种路径规划方法、装置、设备和存储介质,其中,方法包括:在待路径规划场景的地图中进行随机采样,得到多个采样点;从地图中的路径规划终点开始进行采样点反向搜索,建立反向搜索采样点集,并确定反向搜索采样点集中各采样点的路径代价;在地图中的路径规划起点与反向搜索采样点集中各采样点间,每两个采样点之间建立有向连接边,并基于有向连接边构建正向搜索树;根据路径代价,在正向搜索树中确定一条从路径规划起点到路径规划终点的目标路径。本发明实施例的技术方案解决了现有技术在进行路径规划时,路径代价计算准确性不足
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本公开提供了一种路径规划方法，包括：将目标区域划分为多个子区域；确定多个子区域中的起始子区域和目标子区域；在起始子区域和目标子区域中的至少一个设置多个虚拟对象，并控制多个虚拟对象中的每个虚拟对象基于预设迭代次数和当前视野域进行运动，每次迭代生成从起始子区域到目标子区域的当前路径，当前视野域与当前迭代次数相关联，每个虚拟对象能够从各自的当前视野域中所包括的子区域中选择一个子区域作为下一步要到达的子区域；以及从多次迭代得到的多条当前路径中确定出目标路径，并将目标路径发送给移动设备，以便移动设备根据目标路径从起
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