位姿标定数据集生成方法、装置、系统、电子设备及介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113628284A(43)申请公布日2021.11.09(21)申请号202110914726.6(22)申请日2021.08.10(71)申请人深圳市人工智能与机器人研究院地址518000广东省深圳市龙岗区坂田街道雅宝路1号星河WORLDG2-14、15层(72)发明人金出武雄黄锐李俊良李飞飞(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人温可睿(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)G06T19/20(2011.01)权利要求书2页说明书11页附图4页(54)发明名称位姿标定数据集生成方法、装置、系统、电子设备及介质(57)摘要本申请公开了一种位姿标定数据集生成方法、装置、系统、电子设备及可读存储介质。其中，方法包括将当前场景划分为多个子场景；通过对每个子场景进行场景位姿采样，并且在相应位姿轨迹于三维空间形成闭环的基础上进行检测，获取各采样节点的位姿数据。将每个子场景的各采样节点的位姿数据转换为目标坐标系下的标准位姿数据。根据每个子场景的各采样节点的标准位姿数据和相对应的场景图像生成当前场景的位姿标定数据集，从而实现了在一般性的场景下快速获取高精度、高可靠性的位姿标定数据集。CN113628284ACN113628284A权利要求书1/2页1.一种位姿标定数据集生成方法，其特征在于，包括：预先将当前场景划分为多个子场景；通过对每个子场景进行场景位姿采样，并且在相应位姿轨迹于三维空间形成闭环的基础上进行检测，获取各采样节点的位姿数据；将每个子场景的各采样节点的位姿数据转换为目标坐标系下的标准位姿数据；根据每个子场景的各采样节点的标准位姿数据和相对应的场景图像生成所述当前场景的位姿标定数据集。2.根据权利要求1所述的位姿标定数据集生成方法，其特征在于，所述通过对每个子场景进行场景位姿采样，并且在相应位姿轨迹于三维空间形成闭环的基础上进行检测，获取各采样节点的位姿数据，包括：调用VIO算法对第一子场景进行场景位姿采样，并且在相应位姿轨迹于三维空间形成闭环的基础上进行检测，输出所述第一子场景的各采样节点的位姿数据；重启所述VIO算法；调用所述VIO算法对第二子场景进行场景位姿采样，并且在相应位姿轨迹于三维空间形成闭环的基础上进行检测，输出所述第二子场景的各采样节点的位姿数据。3.根据权利要求2所述的位姿标定数据集生成方法，其特征在于，所述将每个子场景的各采样节点的位姿数据转换为目标坐标系下的标准位姿数据，包括：获取当前子场景的起始采样节点在所述目标坐标系下的标准位姿数据；基于当前采样节点的最终位姿为下一个采样节点的起始位姿，根据所有两两相邻子场景的起始采样点与结束采样点的坐标转换关系、当前子场景的各个采样节点的相对位姿数据，计算当前子场景的各采样点的位姿数据在目标场景中的位姿。4.根据权利要求3所述的位姿标定数据集生成方法，其特征在于，所述获取当前子场景的起始采样节点在所述目标坐标系下的标准位姿数据，包括：获取每个子场景的起始采样节点在所述目标坐标系对应空间的预设方位下所采集的坐标信息；根据所述当前子场景的起始采样节点和结束采样节点的欧式距离偏移值，对所述当前子场景的起始采样节点的坐标信息进行校准，并将校准后的数据作为所述标准位姿数据。5.根据权利要求1至4任意一项所述的位姿标定数据集生成方法，其特征在于，所述根据每个子场景的各采样节点的标准位姿数据和相对应的场景图像生成所述当前场景的位姿标定数据集，包括：基于每个子场景的各采样节点的标准位姿数据，构建6自由度位姿序列；获取每个子场景中的各采样节点对应的场景图像；基于各采样节点的场景图像，构建图像序列；对所述6自由度位姿序列和所述图像序列进行对齐处理；将对齐后的数据串联生成6自由度位姿标定数据集，以作为所述当前场景的位姿标定数据集。6.一种位姿标定数据集生成装置，其特征在于，包括：划分模块，用于预先将当前场景划分为多个子场景；位姿数据获取模块，用于通过对每个子场景进行场景位姿采样，并且在相应位姿轨迹2CN113628284A权利要求书2/2页于三维空间形成闭环的基础上进行检测，以获取各采样节点的位姿数据；坐标转换模块，用于将每个子场景的各采样节点的位姿数据转换为目标坐标系下的标准位姿数据；数据集生成模块，用于根据每个子场景的各采样节点的标准位姿数据和相对应的场景图像生成所述当前场景的位姿标定数据集。7.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述位姿标定数据集生成方法的步骤。8.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任