一种位姿确定方法、装置、存储介质及电子设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114283200A(43)申请公布日2022.04.05(21)申请号202111654327.7(22)申请日2021.12.30(71)申请人北京三快在线科技有限公司地址100080北京市海淀区北四环西路9号2106-030(72)发明人辛喆任海兵邱靖烨(74)专利代理机构北京曼威知识产权代理有限公司11709代理人邓超(51)Int.Cl.G06T7/73(2017.01)权利要求书4页说明书17页附图4页(54)发明名称一种位姿确定方法、装置、存储介质及电子设备(57)摘要本说明书公开了一种位姿确定方法、装置、存储介质及电子设备。可应用于对自动驾驶系统所需的高精地图的构建。通过比对点云集合组中的点云集合，得到点云集合两两之间的第一相对位姿，并根据各第一相对位姿的一致性程度来判断第一相对位姿的准确定，并为第一相对位姿确定约束权重，从而在位姿优化时，赋予准确性不同的第一相对位姿以不同的约束权重，基于对应的基础位姿，优化出较为准确的目标位姿。CN114283200ACN114283200A权利要求书1/4页1.一种位姿确定方法，其特征在于，包括：获取采集设备预先采集的点云数据，以及在所述采集设备采集点云数据的过程中，所述采集设备所搭载的定位装置所确定的基础位姿；基于所述点云数据，划分出若干个点云集合，并确定出每个点云集合对应的基础位姿；确定由至少三个点云集合构成的点云集合组，对所述点云集合组中的点云集合两两之间进行比对，根据点云集合中所包含的相同的点云，得到点云集合两两之间的第一相对位姿，作为所述点云集合组对应的第一相对位姿；确定所述点云集合组对应的各第一相对位姿的一致性表征值，并根据所述一致性表征值，确定出所述点云集合组对应的第一相对位姿的约束权重；针对每个点云集合，确定与该点云集合包含共视区域的各约束点云集合，并将该点云集合的约束点云集合与该点云集合之间的第一相对位姿作为对该点云集合的约束相对位姿；基于该点云集合对应的基础位姿，根据该点云集合的各约束相对位姿的约束权重，在各约束相对位姿的约束下，确定出该点云集合的目标位姿。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述点云数据，划分出若干个点云集合，并确定出每个点云集合对应的基础位姿，具体包括：确定所述点云数据中包括的各点云帧，并从各点云帧中划分出若干个点云集合，其中，每个点云集合为由若干个点云帧构成的点云帧序列；针对每个点云集合，根据该点云集合中各点云帧对应的基础位姿确定该点云集合对应的基础位姿。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述点云集合组对应的各第一相对位姿的一致性表征值，具体包括：构建由各点云集合所构成的环状序列，其中，针对所述环状序列中的每个点云集合，该点云集合与该点云集合在所述环状序列上相邻的两个点云集合中的每个点云集合之间均具有共视区域；确定所述环状序列中的指定集合对；确定所述环状序列上各相邻的点云集合之间的第一相对位姿；以所述指定集合对中的任一点云集合为起点，沿所述环状序列中的两个不同方向，针对每个方向，根据该方向上所述环状序列上各相邻的点云集合之间的第一相对位姿，确定出所述指定集合对之间的指定相对位姿；根据沿所述环状序列中的两个不同方向确定出的所述指定集合对之间的两个指定相对位姿之间的差异，确定所述点云集合组对应的各第一相对位姿的一致性表征值。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，构建由各点云集合所构成的环状序列，具体包括：从所述点云集合组中所包含的各点云集合中选择出至少三个点云集合，其中，所选择出的每个点云集合与其他至少两个点云集合之间具有共视区域；针对所选择出的每个点云集合，在所选择出的与该点云集合之间具有共视区域的其他各点云集合中，确定出与该点云集合具有相邻关系的两个其他点云集合；根据所确定出的各点云集合之间的相邻关系，构建由各点云集合所构成的环状序列。2CN114283200A权利要求书2/4页5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定由至少三个点云集合构成的点云集合组，具体包括：确定点云集合组，并将所述点云集合组初始化为空集；根据各点云集合对应的基础位姿，从各点云集合中选择出所对应的基础位置之间的距离小于预先指定的距离阈值的两个点云集合，作为初始集合对，并将所述初始集合对加入所述点云集合组；针对所述初始集合对中所包含的每个点云集合，确定与该点云集合的采集时刻时序相邻的点云集合，作为该点云集合的相邻集合，并将所述相邻集合加入所述点云集合组，其中，所述初始集合对中的每个点云集合的相邻集合，与所述初始集合对中另一点云集合的相邻集合对应的基础位置之间的距离小于预先指定的距离阈值。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述点云集合组对应的各第一相对位姿