一种影子跟随的单无人机区域覆盖路径规划方法.pdf
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一种影子跟随的单无人机区域覆盖路径规划方法.pdf
本发明公开了一种影子跟随的单无人机区域覆盖路径规划方法,目的是解决单架无人机返回充电站时为保证剩余未覆盖目标区域完整性而不执行覆盖任务导致覆盖效率低的问题。技术方案是:对已知目标区域进行预处理;计算内部障碍物集合的包围网格、待覆盖网格单元集合G中所有网格的连接关系和G中所有网格到起点的最短距离;采用影子跟随方法计算无人机的飞行路径集合P,计算无人机的前进位置时同步更新影子路径;无人机按照P中的路径从p
一种影子跟随的多无人机区域覆盖路径规划方法.pdf
本发明公开了一种影子跟随的多无人机区域覆盖路径规划方法,目的是解决多架无人机从单一起点出发导致起点周围冗余覆盖和无人机负载不均匀的问题。技术方案是:对已知目标区域进行预处理;计算内部障碍物集合的包围网格、待覆盖网格单元集合G中所有网格的连接关系和G中所有网格到起点的最短距离;采用影子跟随方法计算无人机的数量N和N架无人机的飞行路径集合P,计算无人机的前进位置时同步更新影子路径;使用负载均衡方法重规划P,N架无人机按照P中的路径从p
一种多无人机覆盖任务路径规划方法及装置.pdf
本发明涉及一种多无人机覆盖任务路径规划方法及装置,首先,基于各无人机的任务完成时间以及无人机最新分配的任务覆盖区域与所有标记为未被任务覆盖的区域之间的均衡有效任务比值确定各无人机所分配的区域列集,能够更加有效地进行区域分配,达到为无人机均衡分配任务的目的;其次,使用蚁群算法对无人机航线方向进行重规划,达到降低飞行消耗的目的;最后,在一次规划完成后,比较任务完成时间最大和最小的无人机的时间,若时间相差较大,则说明区域场景中存在超大区域,需对最大区域进行预留划分,迭代执行覆盖规划方案,达到均衡无人机任务时间的
一种基于全覆盖路径的植保无人机航线规划方法.pdf
本发明公开了一种基于全覆盖路径规划的植保无人机航线规划方法。首先通过市场调研和理论分析归纳总结出合理的植保作业模式,利用高斯投影以及坐标系转换构建环境坐标系,然后分别从植保作业区域形状辨识、最优作业航向选择、全覆盖路径规划实现和障碍物规避等角度进行具体方法的阐述。本发明提出的一种基于全覆盖路径的植保无人机航线规划方法,能够很好地降低当前植保作业农药喷洒的高遗漏率和高重复率,给未来植保无人机喷洒作业提供解决方案。
一种分区域全覆盖路径规划方法、装置、设备及存储介质.pdf
本发明涉及一种分区域全覆盖路径规划方法、装置、设备及储存介质,应用于智能寻迹设备,其包括:根据所述智能寻迹设备的环境信息及定位信息构建栅格代价地图;将所述栅格代价地图转换为普通像素图;将所述普通像素图划分为多个子区域;确定每个子区域在各自区域内的第一路径以及各个子区域之间的第二路径,并根据所述第一路径和第二路径确定所述智能寻迹设备的最佳路径。本发明将传统栅格地图转换为普通的像素地图,并依据像素地图上的像素点来划分子区域,由于是对图片进行操作,所以划分的子区域不限个数不限大小,以达到自由划分清扫区域的目的,