一种分区域全覆盖路径规划方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113759907A(43)申请公布日2021.12.07(21)申请号202111005922.8(22)申请日2021.08.30(71)申请人武汉理工大学地址430070湖北省武汉市洪山区珞狮路122号(72)发明人魏翼鹰江澳姜一阳邹琳周宸赵品张煜晨(74)专利代理机构武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙)42231代理人万青青(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书8页附图5页(54)发明名称一种分区域全覆盖路径规划方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本发明涉及一种分区域全覆盖路径规划方法、装置、设备及储存介质，应用于智能寻迹设备，其包括：根据所述智能寻迹设备的环境信息及定位信息构建栅格代价地图；将所述栅格代价地图转换为普通像素图；将所述普通像素图划分为多个子区域；确定每个子区域在各自区域内的第一路径以及各个子区域之间的第二路径，并根据所述第一路径和第二路径确定所述智能寻迹设备的最佳路径。本发明将传统栅格地图转换为普通的像素地图，并依据像素地图上的像素点来划分子区域，由于是对图片进行操作，所以划分的子区域不限个数不限大小，以达到自由划分清扫区域的目的，操作简单快捷且可视化，摆脱了传统路径规划的“黑盒”效应，具有较高的覆盖率。CN113759907ACN113759907A权利要求书1/2页1.一种分区域全覆盖路径规划方法，其应用于智能寻迹设备，其特征在于，包括：根据所述智能寻迹设备的环境信息及定位信息构建栅格代价地图；将所述栅格代价地图转换为普通像素图；将所述普通像素图划分为多个子区域；确定每个子区域在各自区域内的第一路径以及各个子区域之间的第二路径，并根据所述第一路径和第二路径确定所述智能寻迹设备的最佳路径。2.根据权利要求1所述的分区域全覆盖路径规划方法，其特征在于，将所述栅格代价地图转换为普通像素图，包括：根据所述栅格代价地图中栅格内部空间的占用状态点对点转换成普通像素图。3.根据权利要求1所述的分区域全覆盖路径规划方法，其特征在于，所述确定每个子区域在各自区域内的第一路径，包括：依据预设规则将所述子区域范围确定为特定形状区域范围；获取所述智能寻迹设备在所述特定形状区域范围内的全覆盖最小往返路径，所述全覆盖最小往返路径为所述第一路径。4.根据权利要求3所述的分区域全覆盖路径规划方法，其特征在于，所述特定形状为多边形，所述获取所述智能寻迹设备在所述特定形状区域范围内的全覆盖最小往返路径，具体包括：选择所述多边形的最长边为基准边，选择距离所述基准边最远的顶点为子区域的最终目标点；模拟所述智能寻迹设备沿平行于所述基准边方向进行往返运动，直至所述智能寻迹设备到达所述目标点。5.根据权利要求4所述的分区域全覆盖路径规划方法，其特征在于，所述模拟所述智能寻迹设备沿平行于所述基准边方向进行往返运动，直至所述智能寻迹设备到达所述目标点，具体包括：设定所述智能寻迹设备按照预设步距从所述基准边任意顶点沿第一方向运动至所述多边形第一抵靠边；沿所述第一抵靠边移动预设距离后，设定所述智能寻迹设备按照预设步距沿第二方向运动至所述多边形第二抵靠边；重复上述过程直至所述智能寻迹设备到达所述目标点。6.根据权利要求5所述的分区域全覆盖路径规划方法，其特征在于，确定所述各个子区域之间的第二路径，包括：确定所有所述子区域内第一路径的两个端点，模拟智能寻迹设备从起始位置向任一所述子区域内第一路径的一个端点移动，从另一端点向下一子区域内第一路径的一个端点移动，直至连接所有所述子区域，连接各个所述子区域的路径为第二路径。7.根据权利要求6所述的分区域全覆盖路径规划方法，其特征在于，所述确定所述智能寻迹设备的最佳路径，包括：确定最短的所述第二路径，所述最短的第二路径与所述第一路径为所述智能循迹设备的最佳路径。8.一种路径规划装置，其特征在于，包括：2CN113759907A权利要求书2/2页构建模块，用于根据所述智能寻迹设备的环境信息及定位信息构建栅格代价地图；转换模块，用于将所述栅格代价地图转换为普通像素图；分割模块，用于将所述普通像素图划分为多个子区域；规划模块，用于确定每个子区域在各自区域内的第一路径以及各个子区域之间的第二路径，并根据所述第一路径和第二路径确定所述智能寻迹设备的最佳路径。9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，其中，所述存储器，用于存储程序；所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中存储的所述程序，以实现上述权利要求1至7中任一项所述分区域全覆盖路径规划方法中的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机可读取的程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时，能够实现上述权利要求1至7中