一种基于全覆盖路径的植保无人机航线规划方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113934225A(43)申请公布日2022.01.14(21)申请号202010666603.0(22)申请日2020.07.13(71)申请人阿克苏精石无人直升机科技有限公司地址843000新疆维吾尔自治区阿克苏地区阿克苏纺织工业城(开发区)浙江服装(家纺)产业园内(72)发明人不公告发明人(51)Int.Cl.G05D1/10(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图6页(54)发明名称一种基于全覆盖路径的植保无人机航线规划方法(57)摘要本发明公开了一种基于全覆盖路径规划的植保无人机航线规划方法。首先通过市场调研和理论分析归纳总结出合理的植保作业模式，利用高斯投影以及坐标系转换构建环境坐标系，然后分别从植保作业区域形状辨识、最优作业航向选择、全覆盖路径规划实现和障碍物规避等角度进行具体方法的阐述。本发明提出的一种基于全覆盖路径的植保无人机航线规划方法，能够很好地降低当前植保作业农药喷洒的高遗漏率和高重复率，给未来植保无人机喷洒作业提供解决方案。CN113934225ACN113934225A权利要求书1/2页1.一种基于全覆盖路径规划的植保无人机航线规划方法，其特征包括以下骤：1)根据实际需求，归纳并总结合理的植保作业模式；2)获取目标区域边界信息，构造环境坐标系，建立数学模型；3)辨识目标区域基础形状，创建安全作业区域，确定最优作业航向；4)采用线扫描法对目标区域进行全覆盖，规避障碍物，收集与各边界形成的交点并有序地存入航点链表中；5)根据步骤2)3)和4)，采用线扫描法对目标区域进行全覆盖，能够得到合理的植保无人机作业路径。2.根据权利要求1所述的一种基于全覆盖路径规划的植保无人机航线规划方法，其特征在于所述步骤1的具体过程如下：植保无人机喷洒作业效果的评价标准主要包括作业效率和作业精准度两方面，作业效率主要受无人机飞行能力、载荷能力等影响，而作业精准度主要表现为遗漏率和重复率，常规的植保作业模式有螺旋式和牛耕往复式，考虑到实际飞行时无人机转弯次数和农药喷洒的遗漏率和重复率，最终选定牛耕往复式作为基础植保作业模式。3.根据权利要求1所述的一种基于全覆盖路径规划的植保无人机航线规划方法，其特征在于所述步骤2的具体过程如下：首先获取植保区域各边界点经纬度信息，采用高斯-克吕格地图投影方式，将多点之间的位置关系从经纬度转化为米制，转换后的米制坐标和可以表示为：为了避免因高斯投影坐标系范围过大造成坐标值的数字位数过多而不方便计算，对目标区域构建基于高斯投影的局部平面坐标系，在高斯投影平面坐标系中，设作业区域为多边形，n为多边形的顶点个数，分别获取作业边界点的横坐标最小值与纵坐标最小值，设横、纵坐标分别小于和的一点为无人机的起始点。4.根据权利要求1所述的一种基于全覆盖路径规划的植保无人机航线规划方法，其特征在于所述步骤3的具体过程如下：4.1)辨识目标区域基础形状考虑植保作业时由于实际农田形状不规则给植保无人机航线规划带来的不利影响，利用凹、凸多边形的自身性质，分别计算农田各边界点前后有向线段之间的方位角，对其角值范围进行约束，根据两者的差值的正负性对植保区域的形状和方向性进行判断；4.2)创建安全作业区域出于作业合理性和无人机作业安全性的考虑，创建安全作业区域，其中包括农田边界内缩和障碍物边界外扩，根据设定的安全距离确定缩放方位角和缩放系数，可以表示为：4.3)确定最优作业航向在直角坐标系中，确定农田各边界顶点与其相对的边界线段，利用点到直线的铅垂线距离公式计算出各顶点到其相对的边界线段的距离，利用最小值算法找出最短距离及其对应边界线段，最短距离可以表示为：进一步，以最短距离对应的农田边界为实际作业航向，这样可以尽可能地减少转弯次数，减小无效损耗。5.根据权利要求1所述的一种基于全覆盖路径规划的植保无人机航线规划方法，其特征在于所述步骤4的具体过程如下：2CN113934225A权利要求书2/2页5.1)对整个植保区域进行坐标转换，方便研究考虑到农田各边界相对于初始作业航向存在角度偏差而导致各边界点相对坐标表述不清晰的情况。通过坐标转换，以初始作业航向为轴的纵轴(轴)，各边界点坐标可以表示为：其中，为各边界点转换前坐标，为旋转中心点，为旋转角度即偏差角；5.2)采用线扫描法对整个植保区域进行全覆盖输入作业喷幅，从起始点出发，以作为扫描线间距对目标区域进行全覆盖，利用二维空间中直线解析式的数学描述方法将目标区域各边界线段抽象为若干直线解析式，其纵坐标可以表示为：其中，表示直线斜率，表示直线截距；记录扫描线与各边界线的交点个数，直至交点个数再次变为0时停止扫描，在此过程中对各航点按某种规则有序收集，待植保区域全覆盖完成后发布至植保作业系统；5