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机器人导航控制方法、装置、系统、机器人和存储介质.pdf
2023-07-24
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念珊****写意
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本申请涉及一种机器人导航控制方法、装置、系统、机器人和存储介质。所述方法包括：在机器人底盘按照预设路径移动的过程中，获取附接于底盘的视觉模块拍摄的参照物的实时图像，参照物包括线条和字符，线条沿底盘的预设路径方向延伸，字符沿线条的延伸方向排列；对实时图像进行识别，获得目标线条信息和目标字符信息；根据目标线条信息控制底盘在与预设路径方向垂直的第一方向上运动，使底盘的位姿满足预设位姿条件；根据目标字符信息控制底盘在预设路径方向上运动，使底盘定位至各工作站点。采用本方法能够减小周边环境变化影响，提高导航定位精度。
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机器人控制方法、装置、机器人和存储介质.pdf
本申请实施例公开了一种机器人控制方法、装置、机器人和存储介质，涉及控制领域。该方法包括：在机器人所在区域的电梯门开启后，根据预设路径，控制机器人移动且自转，以采集轿厢内部的至少两个视场角度的目标图像；依次对各所述目标图像进行人物标定和追踪，并根据标定和追踪结果，确定所述轿厢中的目标乘梯人数；根据所述目标乘梯人数，对所述机器人进行乘梯控制。本申请提高了确定结果准确度，同时避免了机器人等待时间过长对机器人，同时减少了无效乘梯过多对电梯的作业效率的影响，从而提高了机器人和电梯的作业效率。
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本申请实施例提供一种机器人的门锁控制方法、装置、机器人和存储介质，通过获取机器人的门锁参数，确定机器人控制程序中与门锁参数匹配的目标门锁控制程序，机器人控制程序中包括至少两种门锁控制程序，根据目标门锁控制程序，控制机器人的门锁功能，可以满足对不同结构及不同业务需求的门锁的控制需求，当机器人的门锁结构、应用场景或任务类型发生变化时，只需要从机器人控制程序中选择对应的门锁控制程序即可，而不需要进行门锁控制程序和机器人控制程序的重新开发，从而减少了机器人的开发工作量和开发成本。
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2023-07-25
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本发明提供一种控制机器人行走的方法、装置、机器人和存储介质。该方法包括：根据机器人当前时刻的实际位置坐标、当前时刻的实际航向角、当前时刻对应在参考轨迹上的参考位置坐标、以及当前时刻在参考位置上的参考航向角，确定当前时刻的行走误差；根据行走误差和在当前弯道内的参考线速度和参考转向角速度、以及自身的质心距第一舵轮的第一距离、自身的质心距第二舵轮的第二距离，确定第一舵轮的第一目标线速度和第一目标打角，第二舵轮的第二目标线速度和第二目标打角；控制第一舵轮按照第一目标打角和第一目标线速度行走，第二舵轮按照第二目标打
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