车辆环境等级的确定方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113642644A(43)申请公布日2021.11.12(21)申请号202110931688.5(22)申请日2021.08.13(71)申请人北京赛目科技有限公司地址100082北京市海淀区中关村国际创新大厦1501(72)发明人胡大林胡艳玲唐珊珊谭哲薛晓卿(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人刘凤(51)Int.Cl.G06K9/62(2006.01)权利要求书2页说明书13页附图3页(54)发明名称车辆环境等级的确定方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本申请提供了一种车辆环境等级的确定方法、装置、电子设备及存储介质，从目标车辆所处当前环境的环境详情数据中提取出多个环境影响因素，以及按照预设的赋值映射关系，构建表征当前环境的环境特征向量；获取每个环境等级的先验概率，并获取在当前环境包括的每种环境影响因素为相应参数数值时属于每种环境等级的条件概率；针对于每种环境等级，基于每种环境影响因素属于该环境等级的条件概率和该环境等级的先验概率，确定当前环境为该环境等级的表征系数；基于确定出的多个表征系数，确定当前环境所属环境等级。这样，能够准确地对目标车辆当前环境的环境等级进行判断，使得自动驾驶系统根据环境等级调整驾驶策略，达到辅助自动驾驶系统的目的。CN113642644ACN113642644A权利要求书1/2页1.一种车辆环境等级的确定方法，其特征在于，所述确定方法包括：从目标车辆所处当前环境的环境详情数据中提取出所述当前环境所包括的多个环境影响因素；基于所述多个环境影响因素以及将所述多个环境影响因素映射为参数数值的赋值映射关系，构建用于表征所述当前环境的环境特征向量；获取每个环境等级的先验概率，以及按照所述环境特征向量中各元素的参数数值，获取当所述当前环境所包括的每种环境影响因素为相应参数数值时属于每种环境等级的条件概率；针对于每种环境等级，基于所述当前环境所包括的每种环境影响因素属于该环境等级的条件概率以及该环境等级的先验概率，确定所述当前环境为该环境等级的表征系数；基于确定出的多个所述表征系数，确定所述当前环境所属环境等级。2.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，通过以下步骤确定每种环境等级的先验概率以及当每种环境影响因素为不同参数数值时属于每种环境等级的条件概率：获取训练样本集，其中，所述训练样本集中包括多个训练场景样本以及每个训练场景样本的样本特征向量和等级标签；基于每个训练场景样本的等级标签，确定每种环境等级的先验概率；针对于每个环境等级，基于所述训练样本集中每个训练场景样本的样本特征向量，确定当每种环境影响因素为不同参数数值时属于该环境等级的条件概率。3.根据权利要求2所述的确定方法，其特征在于，所述基于每个训练场景样本的等级标签，确定每种环境等级的先验概率，包括：针对于每种环境等级，基于每个训练场景样本的等级标签，统计属于该环境等级的训练场景样本的第一数量；统计所述训练样本集中训练场景样本的第二数量；基于所述第一数量以及所述第二数量，确定该环境等级的先验概率。4.根据权利要求3所述的确定方法，其特征在于，所述针对于每个环境等级，基于所述训练样本集中每个训练场景样本的样本特征向量，确定当每种环境影响因素为不同参数数值时属于该环境等级下的条件概率，包括：针对于每种环境影响因素所包括的每种参数数值，基于所述训练样本集中每个训练场景样本的样本特征向量，从所述训练样本集中确定出存在该环境影响因素且该环境影响因素的值为该参数数值的训练场景样本；针对于每种环境等级，统计属于该环境等级且该环境影响因素的值为该参数数值的训练场景样本的第三数量；基于该环境等级的先验概率、所述第二数量以及所述第三数量，确定属于该环境等级且该环境影响因素的值为该参数数值的条件概率。5.根据权利要求4所述的确定方法，其特征在于，所述基于该环境等级的先验概率、所述第二数量以及所述第三数量，确定属于该环境等级且该环境影响因素的值为该参数数值的条件概率，包括：基于所述第二数量和所述第三数量，确定属于该环境等级且该环境影响因素的值为该参数数值的联合概率；2CN113642644A权利要求书2/2页基于所述联合概率和该环境等级的先验概率，确定属于该环境等级且该环境影响因素的值为该参数数值的条件概率。6.根据权利要求3所述的确定方法，其特征在于，当所述第一数量为零时，所述基于所述第一数量以及所述第二数量，确定该环境等级的先验概率，包括：分别对所述第一数量以及所述第二数量进行拉普拉斯平滑处理，得到处理后的第一数量和处理后的第二数量；基于所述处理后的第一数量和所述处理后的第二数量，确定该环境等级的先验概率。7.根据权利要求1所述的确定方法