车辆位置确定方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115060254A(43)申请公布日2022.09.16(21)申请号202210646521.9(22)申请日2022.06.08(71)申请人中国第一汽车股份有限公司地址130011吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号(72)发明人宋林桓刘洋孙连明崔茂源姜云鹏(74)专利代理机构北京远智汇知识产权代理有限公司11659专利代理师鲁艳萍(51)Int.Cl.G01C21/16(2006.01)G01C21/30(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图3页(54)发明名称车辆位置确定方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本发明实施例公开了一种车辆位置确定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：确定车辆在预设时间间隔内车辆属性信息的变化量；其中，所述车辆属性信息包括车辆高度变化量、第一姿态角以及车辆经纬度信息；依据所述车辆属性信息的变化量，确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的定位符合度；依据所述定位符合度确定所述车辆的目标位置信息。采用本发明实施例的技术方案，利用组合导航与地图，使用时间窗滚动计算车辆与地图在水平、高度以及坡度上的符合度，在地图没有绝对高度数据情况下，也可以分辨出车辆在高架上的位置。CN115060254ACN115060254A权利要求书1/2页1.一种车辆位置确定方法，其特征在于，所述方法包括：确定车辆在预设时间间隔内车辆属性信息的变化量；其中，所述车辆属性信息包括车辆高度变化量、第一姿态角以及车辆经纬度信息；依据所述车辆属性信息的变化量，确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的定位符合度；依据所述定位符合度确定所述车辆的目标位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述车辆属性信息的变化量，确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的定位符合度，包括：依据所述车辆属性信息的变化量，确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的高度符合度、坡度符合度以及水平符合度；依据所述车辆的高度符合度、坡度符合度以及水平符合度，确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的定位符合度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据所述车辆属性信息的变化量，确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的高度符合度，包括：采用车辆组合导航获取所述车辆在预设时间间隔内的高程，确定所述车辆高度变化量；通过地图数据获取所述车辆在所述地图上的地图高度变化量；依据所述车辆高度变化量以及地图高度变化量，确定所述车辆与所述地图的高度符合度。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据所述车辆属性信息的变化量，确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的坡度符合度，包括：获取所述车辆在预设时间间隔内的第一姿态角；依据所述车辆航向角坐标获取所述地图的坡度指向，以确定所述车辆的第二姿态角；依据第一姿态角、第二姿态角以及地图坡度，确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的坡度符合度。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据所述车辆属性信息的变化量，确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的水平符合度，包括：获取所述车辆在预设时间间隔内的经纬度信息；通过地图数据获取所述车辆在所述地图上的地图位置信息，以确定所述车辆在预设时间间隔内的水平位置信息；依据所述经纬度信息以及水平位置信息确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的水平符合度。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述定位符合度确定所述车辆的目标位置信息，包括：依据地图数据将所述地图分为至少两个图层；依据所述定位符合度判断所述车辆与所述至少两个图层的定位匹配置信度，以确定所述车辆的目标位置信息。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述依据所述定位符合度判断所述车辆与所述至少两个图层的定位匹配置信度，以确定所述车辆的目标位置信息，包括：2CN115060254A权利要求书2/2页确定所述车辆与所述至少两个图层中的第一图层以及第二图层的定位匹配置信度；其中，所述至少两个图层包括第一图层以及第二图层；若所述车辆与所述至少两个图层中的第一图层的定位匹配置信度大于预设定位匹配置信度，则所述车辆位于所述至少两个图层中的第一图层；或，若所述车辆与所述至少两个图层中的第一图层以及第二图层的定位匹配置信度均大于预设定位匹配置信度，且第二图层与所述车辆的定位匹配置信度大于第一图层，则所述车辆位于第一图层。8.一种车辆位置确定装置，其特征在于，所述装置包括：初始位置信息获取模块，用于确定车辆在预设时间间隔内车辆属性信息的变化量；其中，所述车辆属性信息包括车辆高度变化量、第一姿态角以及车辆经纬度信息；车辆定位符合度确定模块，用于依据所述车辆属性信息的变化量，确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的定位符合度；车辆目标位置信息确定模块，用于依据所