车辆属性确定方法、装置、存储介质和电子设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112325877A(43)申请公布日2021.02.05(21)申请号202011128431.8(22)申请日2020.10.20(71)申请人北京嘀嘀无限科技发展有限公司地址100193北京市海淀区东北旺西路8号院34号楼(72)发明人高睿鹏束纬寰马楠童瑶朱树理(74)专利代理机构北京睿派知识产权代理事务所(普通合伙)11597代理人刘锋(51)Int.Cl.G01C21/16(2006.01)G01C21/28(2006.01)G01S19/49(2010.01)权利要求书3页说明书11页附图5页(54)发明名称车辆属性确定方法、装置、存储介质和电子设备(57)摘要本发明实施例公开了一种车辆属性确定方法、装置、存储介质和电子设备，通过确定车辆在第一时间段内的用于表征车辆对应的三轴加速度分量第一加速度序列和参考速度序列。再根据所述第一加速度序列和参考速度序列确定车辆运动属性序列，将所述车辆运动属性序列输入预先训练得到的双向长短期记忆网络模型，以输出用于表征第一时间段内的车辆速度的车辆速度序列。本发明实施例通过车辆绑定的终端设备获取车辆运动中的三轴加速度和对应的参考速度确定车辆对应的运动属性序列，并基于运动属性序列还原车辆运动过程中的准确速度和位置。能够在接收不到GPS信号的情况下根据车辆的惯性特征准确的确定车辆属性。CN112325877ACN112325877A权利要求书1/3页1.一种车辆属性确定方法，其特征在于，所述方法包括：确定车辆在第一时间段内的第一加速度序列，所述第一加速度序列中各所述第一加速度用于表征车辆对应的三轴加速度分量；确定所述车辆对应的参考速度序列；根据所述第一加速度序列和参考速度序列确定车辆运动属性序列；将所述车辆运动属性序列输入预先训练得到的双向长短期记忆网络模型，以输出对应的车辆速度序列，所述车辆速度序列中各所述车辆速度用于表征第一时间段内的车辆速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆在第一时间段内的第一加速度序列包括：通过车辆绑定的终端设备基于三轴加速度传感器在第一时间段内按顺序获取多个加速度向量；对各所述加速度向量进行主成分分析，以确定所述车辆对应的三维坐标系；将各所述加速度向量投影至所述三维坐标系得到对应的第一加速度，以确定车辆对应的第一加速度序列。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆对应的参考速度序列包括：通过车辆绑定的终端设备基于三轴加速度传感器在第二时间段内按顺序获取多个第二加速度，以确定第二加速度序列，所述第二时间段的结束时刻为所述第一时间段的开始时刻；通过车辆绑定的终端设备基于陀螺仪传感器在第二时间段和第一时间段内按顺序确定多个车辆姿态，以确定车辆姿态序列；根据所述第二加速度序列、第一加速度序列和车辆姿态序列确定参考速度序列。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二加速度序列、第一加速度序列和车辆姿态序列确定参考速度序列包括：以迭代的方式执行如下步骤：根据第一加速度序列和第二加速度序列确定目标加速度序列；在所述车辆姿态序列中获取与所述目标加速度序列对应的多个车辆姿态；将各所述车辆姿态输入预先训练得到的时域卷积网络模型，以确定对应的参考速度；根据确定的多个参考速度确定参考速度序列。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据第一加速度序列和第二加速度序列确定目标加速度序列具体为：将所述第一加速度序列中第一个第一加速度加入第二加速度序列以确定初始目标加速度序列，每一次迭代开始时按顺序在所述第一加速度序列中获取一个第一加速度增加至上一次迭代过程的目标加速度序列，以确定当前的目标加速度序列。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一加速度序列和参考速度序列确定车辆运动属性序列包括：根据所述第一时间段内的GPS信号确定第一加速度序列和参考速度序列对应的掩码序列，所述掩码序列中的掩码在存在GPS信号的状态下为1，不存在GPS信号的状态下为0；2CN112325877A权利要求书2/3页对于各所述第一加速度，在所述参考速度序列中确定对应的参考速度，在所述掩码序列中确定对应的掩码；根据有对应关系的各所述第一加速度、参考速度和掩码确定车辆运动属性，以确定车辆运动属性序列。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述车辆速度序列确定对应的车辆位置序列，所述车辆位置序列中各所述车辆位置用于表征第一时间段内的车辆位置。8.一种车辆属性确定装置，其特征在于，所述装置包括：加速度序列确定模块，用于确定车辆在第一时间段内的第一加速度序列，所述第一加速度序列中各所述第一加速度用于表征车辆对应的三轴加速度分量；速度序列确定模块，用于