一种全液压转向控制系统、方法、车辆和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113635965A(43)申请公布日2021.11.12(21)申请号202110993928.4(22)申请日2021.08.27(71)申请人一汽解放汽车有限公司地址130011吉林省长春市汽车开发区东风大街2259号(72)发明人王阳刘新宇赵彬郝值王泽坤王凯(74)专利代理机构广州华进联合专利商标代理有限公司44224代理人舒丁(51)Int.Cl.B62D5/06(2006.01)权利要求书3页说明书13页附图4页(54)发明名称一种全液压转向控制系统、方法、车辆和存储介质(57)摘要本申请涉及一种全液压转向控制系统、方法、车辆和存储介质。所述系统包括：应用于目标车辆，包括转向控制器、转角传感器、转向控制阀、转向轮缸、以及用于控制车轮转动角度的转向连杆机构，其中，转向控制器用于获取转角控制请求，并对转角控制请求进行解析，以确定各个转向轴所需达到的目标转角值；以及，用于获取经由转角传感器传输的各个转向轴对应达到的实际转角值，并基于目标转角值和实际转角值之间的大小关系，确定相应的转向控制模式；以及，用于按照转向控制模式，控制转向控制阀调整流入到转向轮缸中的液压油的流量，基于当前转向轮缸内同步产生的压力，带动转向连杆机构转动，以使得所述目标转角值和所述实际转角值保持一致。CN113635965ACN113635965A权利要求书1/3页1.一种全液压转向控制系统，其特征在于，所述系统应用于目标车辆，包括转向控制器、连接到所述转向控制器的转角传感器和转向控制阀，所述转角传感器设置在所述目标车辆的各个转向轴上，所述转向控制阀还连接到转向轮缸，所述转向轮缸连接到用于控制车轮转动角度的转向连杆机构，其中：所述转向控制器，用于获取转角控制请求，并对所述转角控制请求进行解析，以确定各个转向轴所需达到的目标转角值；所述转向控制器，还用于获取经由所述转角传感器传输的各个所述转向轴对应达到的实际转角值，并基于所述目标转角值和实际转角值之间的大小关系，确定相应的转向控制模式；所述转向控制器，还用于按照所述转向控制模式，控制所述转向控制阀调整流入到所述转向轮缸中的液压油的流量，基于当前所述转向轮缸内同步产生的压力，带动所述转向连杆机构转动，以使得所述目标转角值和所述实际转角值保持一致。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括压力传感器、限压阀和连接到所述限压阀的油箱，所述压力传感器连接到所述转向控制器，其中：所述压力传感器，用于对系统内部产生的压力进行检测，并将检测到的系统压力值反馈到所述转向控制器；所述转向控制器，还用于当确定所述系统压力值稳定在预设的上限压力值时，进行转角控制请求的获取；所述限压阀，还用于当确定所述系统压力值大于所述上限压力值时，将流入的多余液压油卸荷回油箱。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括连接到所述转向控制器的进油滤油器和回油滤油器，其中：所述进油滤油器，用于通过内置的进油滤芯，对进油处的液压油进行杂质过滤，并在确定所述进油滤芯发生堵塞时，生成进油过滤故障信息；所述进油滤油器，还用于将生成的所述进油过滤故障信息，反馈给所述转向控制器，以触发所述转向控制器向相应的外部控制器反馈进油滤芯故障状况；所述回油滤油器，用于通过内置的回油滤芯对回油处的液压油进行杂质过滤，并在确定所述回油滤芯发生堵塞时，生成回油过滤故障信息；所述回油滤油器，还用于将生成的所述回油过滤故障信息，反馈给所述转向控制器，以触发所述转向控制器向相应的外部控制器反馈回油滤芯故障状况。4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述转向轴包括前轴和后轴，所述转角传感器包括设置在所述前轴上的前轴转角传感器，和设置在所述后轴上的后轴转角传感器；所述转向轮缸包括用于控制前轴的转角角度的前轴轮缸，以及用于控制后轴的转角角度的后轴轮缸；所述转向控制模式包括无转向模式、蟹行转向模式、前轴转向模式、后轴转向模式和四轮转向模式中的至少一种。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述转向控制器，还用于在确定前轴实际转角值、后轴实际转角值、前轴目标转角值、以及后轴目标转角值均为0时，按照无转向模式，确定当前所需流入到所述前轴轮缸和后轴轮缸的液压油的流量，并基于当前所述前轴2CN113635965A权利要求书2/3页轮缸和所述后轴轮缸内同步产生的压力，带动所述转向连杆机构转动，以控制前轴保持零位对中，以及后轴保持零位对中；所述转向控制器，还用于在确定前轴实际转角值、后轴实际转角值、前轴目标转角值、以及后轴目标转角值均保持一致，且，任一转角值均不为0时，按照蟹行转向模式，在带动所述转向连杆机构转动的情况下，控制前轴中位保压，以及，后轴中位保压。6.根据权利要求4所述的系