一种车辆转向控制方法、装置和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113942494A(43)申请公布日2022.01.18(21)申请号202111265118.3B62D6/00(2006.01)(22)申请日2021.10.28B62D113/00(2006.01)B62D137/00(2006.01)(71)申请人中汽创智科技有限公司地址211100江苏省南京市江宁区秣陵街道胜利路88号(72)发明人张杰孙迎波(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202代理人郝传鑫贾允(51)Int.Cl.B60W30/045(2012.01)B60W40/00(2006.01)B60W40/08(2012.01)B60W40/10(2012.01)B60W50/00(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图4页(54)发明名称一种车辆转向控制方法、装置和存储介质(57)摘要本申请涉及车辆驾驶领域，特别涉及一种车辆转向控制方法，所述方法应用于车辆动态控制系统控制，包括：获取当前车辆运行数据和驾驶员操作指令；获取车辆的当前实际转向信息和目标转向信息；在当前实际转向信息与目标转向信息不匹配的情况下，确定车辆的参考车身控制扭矩和车轮转动方向；基于预设的车身控制扭矩与车轮转向角度信息间的对应关系，确定与参考车身控制扭矩对应的参考车轮转向角度信息；根据当前车辆运行数据、车轮转动方向和参考车轮转向角度信息调整车辆的转动；通过车辆动态控制系统对车辆进行辅助转向控制，控制精度高，使得车辆更平稳、更安全的行驶。CN113942494ACN113942494A权利要求书1/2页1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，应用于车辆动态控制系统，包括以下步骤：获取当前车辆运行数据和驾驶员操作指令；基于所述当前车辆运行数据和所述驾驶员操作指令获取车辆的当前实际转向信息和目标转向信息；在所述当前实际转向信息与所述目标转向信息不匹配的情况下，基于所述当前车辆运行数据、所述当前实际转向信息和所述目标转向信息确定车辆的参考车身控制扭矩和车轮转动方向；基于预设的车身控制扭矩与车轮转向角度信息间的对应关系，确定与所述参考车身控制扭矩对应的参考车轮转向角度信息；根据所述当前车辆运行数据、所述车轮转动方向和所述参考车轮转向角度信息调整所述车辆的转动。2.根据权利要求1所述的一种车辆转向控制方法，其特征在于，所述当前车辆运行数据包括车辆的当前转动方向，所述当前实际转向信息包括当前车辆转向半径，所述目标转向信息包括目标车辆转向半径，所述在所述当前实际转向信息与所述目标转向信息不匹配的情况下，基于所述当前车辆运行数据、所述当前实际转向信息和所述目标转向信息确定车辆的参考车身控制扭矩和车轮转动方向包括：将所述当前车辆转向半径与所述目标车辆转向半径进行比较，得到半径比较结果；在所述半径比较结果为所述当前车辆转向半径大于所述目标车辆转向半径的情况下,确定与所述当前转动方向相反的方向为所述车轮转动方向。3.根据权利要求2所述的一种车辆转向控制方法，其特征在于，在所述半径比较结果为所述当前车辆转向半径小于所述目标车辆转向半径的情况下，确定所述当前转动方向一致的方向为所述车轮转动方向。4.根据权利要求2‑3任一所述的一种车辆转向控制方法，其特征在于，所述当前车辆运行数据包括所述车辆的当前速度和当前路面附着系数，所述根据所述当前车辆运行数据、所述车轮转动方向和所述参考车轮转向角度信息调整所述车辆的转动包括：基于车速、路面附着系数和车轮转向调整信息间的预设对应关系，确定所述当前车速和所述当前路面附着系数对应的车轮转向调整信息；基于所述参考车轮转向角度信息、所述车轮转向调整信息、所述当前车辆转向半径和所述目标车辆转向半径确定轮端制动扭矩；根据所述车轮转动方向和所述轮端制动扭矩调整所述车辆的转动。5.根据权利要求4所述的一种车辆转向控制方法，其特征在于，所述转向调整信息包括转向调整角度和/或转向调整值，基于所述参考车轮转向角度信息、所述车轮转向调整信息、所述当前车辆转向半径和所述目标车辆转向半径确定轮端制动扭矩包括：根据所述半径比较结果确定所述轮端制动扭矩的扭矩方向；基于所述参考车轮转向角度信息，以及所述转向调整角度和转向调整值中的至少一个确定目标车轮转向角度；基于所述目标车轮转向角度确定轮端制动扭矩的扭矩值。6.根据权利要求5所述的一种车辆转向控制方法，其特征在于，根据所述半径比较结果确定所述轮端制动扭矩的扭矩方向包括：2CN113942494A权利要求书2/2页在所述半径比较结果为所述当前车辆转向半径大于所述目标车辆转向半径的情况下,确定所述轮端制动扭矩方向与所述当前转动方向一致。7.根据权利要求5所述的一种车辆转向控制方法，其特征在于，根据所述半径比较结果确定所述轮端