车路协同中实现目标感知的方法及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113640772A(43)申请公布日2021.11.12(21)申请号202111087072.0(22)申请日2021.09.16(71)申请人招商局检测车辆技术研究院有限公司地址400050重庆市九龙坡区高新区新金大道9号(72)发明人冯成均谭龙祖晖陈新海王博思王戡张迪思吴超邱语聃向枭笛(74)专利代理机构北京细软智谷知识产权代理有限责任公司11471代理人周亮(51)Int.Cl.G01S7/48(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图1页(54)发明名称车路协同中实现目标感知的方法及系统(57)摘要本申请涉及车路协同中实现目标感知的方法及系统，属于智能网联汽车和智慧交通行业技术领域，本申请的方法包括，获取多台激光雷达设备输出的原始监测数据；根据所述原始监测数据中的点云信息进行点云拼接处理，基于得到的拼接结果进行目标感知并输出感知结果；其中，多台所述激光雷达设备预先设置在路侧的指定位置，用于对目标区域进行监测。本申请可更好的实现车路协同中的目标感知。CN113640772ACN113640772A权利要求书1/2页1.一种车路协同中实现目标感知的方法，其特征在于，包括：获取多台激光雷达设备输出的原始监测数据；根据所述原始监测数据中的点云信息进行点云拼接处理，基于得到的拼接结果进行目标感知并输出感知结果；其中，多台所述激光雷达设备预先设置在路侧的指定位置，用于对目标区域进行监测。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，多台所述激光雷达设备预先设置的过程中包括，根据激光雷达设备的位置相邻关系对多台所述激光雷达设备进行分组；所述基于所述原始监测数据中的点云信息进行点云拼接处理，基于得到的拼接结果进行目标感知并输出感知结果，包括：针对各组设备输出的原始监测数据分别进行初次点云拼接处理，对应得到每组设备的初次拼接点云数据，基于各所述初次拼接点云数据分别进行初次识别处理，对应得到每组设备的初次感知结果；根据各所述初次拼接点云数据进行二次点云拼接处理，得到目标区域点云数据；针对所述目标区域点云数据中拼接重叠区域数据进行识别处理，根据得到的识别结果对各所述初次感知结果进行唯一性确认，将确认后的感知结果作为目标区域的感知结果并进行输出。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据激光雷达设备的位置相邻关系对多台所述激光雷达设备进行分组的过程中包括：根据所述激光雷达设备的位置相邻关系，基于预设标定策略依次对激光雷达设备进行外参标定，得到用于所述初次点云拼接处理和二次点云拼接处理的外参信息。4.一种车路协同中实现目标感知的系统，其特征在于，包括：多台激光雷达设备，预先设置在路侧的指定位置，用于对目标区域进行监测，生成并输出原始监测数据；感知处理装置，用于根据所述原始监测数据中的点云信息进行点云拼接处理，基于得到的拼接结果进行目标感知并输出感知结果。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，多台所述激光雷达设备预先设置的过程中包括，根据激光雷达设备的位置相邻关系对多台所述激光雷达设备进行分组；所述感知处理装置包括中央服务器，以及针对各组设备分别对应设置的边缘计算节点；各所述边缘计算节点，用于针对各组设备输出的原始监测数据分别进行初次点云拼接处理，对应得到每组设备的初次拼接点云数据，基于各所述初次拼接点云数据分别进行初次识别处理，对应得到每组设备的初次感知结果；所述中央服务器，用于根据各所述初次拼接点云数据进行二次点云拼接处理，得到目标区域点云数据，以及针对所述目标区域点云数据中拼接重叠区域数据进行识别处理，根据得到的识别结果对各所述初次感知结果进行唯一性确认，将确认后的感知结果作为目标区域的最终感知结果并进行输出。6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，每组设备中激光雷达设备的数量，基于对应的边缘计算节点的计算处理能力而确定。2CN113640772A权利要求书2/2页7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，每组设备中激光雷达设备的数量为2台或3台。8.根据权利要求5至7中任一项所述的系统，其特征在于，所述激光雷达设备与所述边缘计算节点之间基于光纤进行通信连接；所述边缘计算节点与所述中央服务器之间基于以太网进行通信连接。9.根据权利要求5至7中任一项所述的系统，其特征在于，所述边缘计算节点为MEC工控机。3CN113640772A说明书1/6页车路协同中实现目标感知的方法及系统技术领域[0001]本申请属于智能网联汽车和智慧交通行业技术领域，具体涉及一种车路协同中实现目标感知的方法及系统。背景技术[0002]车路协同是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安