车路协同系统路侧感知与车端感知实时匹配的方法及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113763738A(43)申请公布日2021.12.07(21)申请号202111074451.6(22)申请日2021.09.14(71)申请人上海智能网联汽车技术中心有限公司地址201499上海市奉贤区金海公路6055号22幢(72)发明人高瑞金殷承良姜乐(74)专利代理机构上海科盛知识产权代理有限公司31225代理人杨宏泰(51)Int.Cl.G08G1/0967(2006.01)G08G1/16(2006.01)权利要求书3页说明书5页附图3页(54)发明名称车路协同系统路侧感知与车端感知实时匹配的方法及系统(57)摘要本发明涉及一种车路协同系统路侧感知与车端感知实时匹配方法，该方法包括以下步骤：步骤1：通过路端传感器采集道路原始数据并传输至路端计算单元；步骤2：路端计算单元处理道路原始数据并得到路端感知融合数据后传输至路端RSU；步骤3：路端RSU将路端感知融合数据转换为标准感知共享数据后进行广播；步骤4：车端OBU接收路端RSU广播的标准感知共享数据，并将其转换为路端感知融合数据传输至车端计算单元；步骤5：车端计算单元同时接收车端的传感器原始数据和路端感知融合数据后进行实时目标匹配，与现有技术相比，本发明具有能够实时准确找到代表本车的目标、用于各种不同定位精度的环境下实时进行目标匹配以及避免出现匹配结果突变等优点。CN113763738ACN113763738A权利要求书1/3页1.一种车路协同系统路侧感知与车端感知实时匹配方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1：通过路端传感器采集道路原始数据并传输至路端计算单元；步骤2：路端计算单元处理道路原始数据并得到路端感知融合数据后传输至路端RSU；步骤3：路端RSU将路端感知融合数据转换为标准感知共享数据后进行广播；步骤4：车端OBU接收路端RSU广播的标准感知共享数据，并将其转换为路端感知融合数据传输至车端计算单元；步骤5：车端计算单元同时接收车端的传感器原始数据和路端感知融合数据后进行实时目标匹配，用以在各种不同定位精度的环境下在路端感知结果中实时准确地找到代表本车的目标。2.根据权利要求1所述的一种车路协同系统路侧感知与车端感知实时匹配方法，其特征在于，所述的步骤1中，道路原始数据包括激光点云、毫米波点云以及图像信息。3.根据权利要求1所述的一种车路协同系统路侧感知与车端感知实时匹配方法，其特征在于，所述的步骤3中，标准感知共享数据为符合v2x通信团体标准的数据。4.根据权利要求1所述的一种车路协同系统路侧感知与车端感知实时匹配方法，其特征在于，所述的步骤4中，路端感知融合数据与路端感知结果相对应，所述的路端感知结果包括多个车辆的位置信息。5.根据权利要求1所述的一种车路协同系统路侧感知与车端感知实时匹配方法，其特征在于，所述的步骤5中，车端计算单元进行实时目标匹配的过程具体为：步骤501：车端计算单元同时接收车端OBU传输的路端感知共享数据和车端的传感器原始数据；步骤502：判断是否成功完成第一次目标匹配并得到上一时刻匹配ID号，若否，则进行步骤503；步骤503：从路端感知结果中搜寻与本车航向偏向在90°以内的车辆目标，设搜寻得到的目标集合为L1；步骤504：判断目标集合为L1是否为空集，若是，则不存在匹配目标，并返回步骤501，若否，则在目标集合L1中遍历每个车辆目标，分别假设每个车辆目标为本车，根据路端感知结果和本车的感知结果分别计算各个车辆目标与本车之间的平均位置误差，设得到的平均位置误差集合为E1；步骤505：获取平均位置误差集合E1中的最小值Emin；步骤506：判断Emin是否小于本车宽度的1/2，若否，则不存在匹配目标，并返回步骤501，若是，则得到目标匹配结果，记录相应的目标ID号为Imin，并返回步骤501，以进行连续稳定的目标匹配。6.根据权利要求5所述的一种车路协同系统路侧感知与车端感知实时匹配方法，其特征在于，所述的步骤502中，若成功完成第一次目标匹配并得到上一时刻匹配ID号则进行以下步骤：步骤507：从路端感知结果中搜索ID号为Imin的目标；步骤508：判断是否存在ID号为Imin的目标，若是，则计算上一时刻位置和本时刻的位置之间的位置误差e，若否，则返回步骤503；2CN113763738A权利要求书2/3页步骤509：判断位置误差e是否小于本车宽度的1/2，若否，则不存在匹配目标，并返回步骤501，若是，则得到目标匹配结果并记录相应的目标ID号为Imin，并返回步骤501，以进行连续稳定的目标匹配。7.根据权利要求6所述的一种车路协同系统路侧感知与车端感知实时匹配方法，其特征在于，所述的步骤504中，本车的感知结果包括本车的自身位置和本车车端的