一种关于车路协同中的路侧感知方法及其系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115810283A(43)申请公布日2023.03.17(21)申请号202211439612.1H04L67/52(2022.01)(22)申请日2022.11.17G01S19/42(2010.01)G01S13/89(2006.01)(71)申请人成都智能网联汽车科技发展有限公司地址610100四川省成都市龙泉驿区成龙大道二段888号G组团6栋(72)发明人曾邦余吕欣李卓雨马啸宇林志强(74)专利代理机构成都睿道专利代理事务所(普通合伙)51217专利代理师贺理兴(51)Int.Cl.G08G1/0967(2006.01)G08G1/01(2022.01)H04L67/12(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图2页(54)发明名称一种关于车路协同中的路侧感知方法及其系统(57)摘要本发明涉及交通技术领域，具体而言，涉及一种关于车路协同中的路侧感知方法，包括路侧感知单元和车辆定位系统。所述路侧感知单元包括采集车辆图像信息，包括位置信息，所述车辆定位系统采集车辆实时定位信息，通过双监测路线实时同步信息，实现车辆路段行驶超视野，避免了因为大体积车辆遮挡导致的实现盲区。CN115810283ACN115810283A权利要求书1/2页1.一种关于车路协同中的路侧感知方法，其特征在于：包括建立感知路段平面模型；云平台与目标车辆定位系统连接，精准定位目标车辆当前GPS地理位置并投射入所述路段平面模型形成第二地图坐标；路侧感知单元获取当前路段上的目标车辆速度和图像信息，并建立图像坐标系，将目标车辆的图像坐标和速度信息传输给所述云平台，对当前监测路段的目标车辆进行追踪并持续获取图像坐标信息；建立坐标转换模型，将获取的目标车辆的图像坐标信息转为第一地图坐标并与路段平面模型内的地图坐标系重合，将目标车辆实时第一地图坐标信息通过通讯模块传输给行驶车辆，根据监测到的第一地图坐标构建车辆第一行驶路线信息；根据目标车辆定位系统所得第二地图坐标信息构建目标车辆的第二行驶路线信息，且根据车辆定位系统实时更新平面模型内的车辆第二行驶路线信息；所述云平台将所述第一行驶路线与所述第二行驶路线不断同步和对比，当路侧感知单元监测目标车辆被遮挡消失在视野中，若同时段内目标车辆的监测到的第一行驶路线和第二行驶路线一致，则以目标车辆定位系统获取得到的最新GPS第二地图坐标为目标车辆的实时位置信息；所述云平台将所述实时第二地图坐标信息通过通讯模块传输给行驶车辆。2.根据权利要求1所述的关于车路协同中的路侧感知方法，其特征在于：所述平面模型为路段俯视视角平面模型，所述平面模型与所述感知单元的监测范围路段大小成比例关系。3.根据权利要求1所述的关于车路协同中的路侧感知方法，其特征在于：所述车辆定位系统通过车内的通讯模块将接收到的车辆定位GPS地理位置信息传输给所述云平台。4.根据权利要求1所述的关于车路协同中的路侧感知方法，其特征在于：在所述路侧单元的感知路段上选取至少四个参照点，建立所述图像坐标系。5.根据权利要求1所述的关于车路协同中的路侧感知方法，其特征在于：所述坐标转换模型包括建立需要采集路侧感知单元的高度数据、倾斜角数据、感知路段至少四个参照点图像坐标数据、目标车辆原点图像坐标、目标车辆原点地图坐标等，并通过各数据建立数学坐标转换模型；而后根据所述坐标转换模型将捕捉目标车辆的图像坐标信息转换成目标车辆的第一图像坐标对应的地图坐标。6.根据权利要求1所述的关于车路协同中的路侧感知方法，其特征在于：所述第一行驶路线信息包括目标车辆的第一地图坐标数据和与所述第一地图坐标数据对应的时间数据。7.根据权利要求1所述的关于车路协同中的路侧感知方法，其特征在于：所述第二地图坐标投射入所述路段平面模型内的地图坐标系，所述第二行驶路线信息包括第二坐标数据和与所述第二地图坐标数据对应的时间数据。8.一种关于车路协同中的路侧感知系统，其特征在于：包括位于监测路段一侧上方监测车流方向的路侧感知单元，所述监测路段包括连通的至少三组路段，所述路侧感知单元包括三组感知单元；还包括与若干所述路侧感知单元通讯连接的计算云平台，还包括与所述计算云平台通讯连接的车载单元。2CN115810283A权利要求书2/2页9.根据权利要求8所述的关于车路协同中的路侧感知系统，其特征在于：所述路侧感知单元包括相机和雷达。3CN115810283A说明书1/4页一种关于车路协同中的路侧感知方法及其系统技术领域[0001]本发明涉及交通技术领域，具体而言，涉及一种关于车路协同中的路侧感知方法及其系统。背景技术[0002]目前智能交通、自动驾驶技术已经开始蓬勃发展，在自动驾驶中，仅靠“聪明的车”在交通道路上收集道路信息完成自动驾驶是难度较大，且