相机标定方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113658265A(43)申请公布日2021.11.16(21)申请号202110807725.1(22)申请日2021.07.16(71)申请人北京迈格威科技有限公司地址100090北京市海淀区科学院南路2号3层317(72)发明人张保成(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人唐正瑜(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)G06T7/70(2017.01)权利要求书2页说明书15页附图2页(54)发明名称相机标定方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本申请提供一种相机标定方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取第一图像中至少两个目标所在区域的检测框的信息；第一图像为相机在第一时刻拍摄到的图像；每个检测框的信息包括对应的检测框在第一图像中的位置和尺寸；根据至少两个目标的检测框的信息，确定出第一线性参数组；第一线性参数组用于表征检测框在第一图像中的位置和尺寸之间的线性关系；在预先确定的线性参数组和相机参数组的对应关系中存在该第一线性参数组时，从对应关系中查找出与第一线性参数组对应的第一相机参数组；第一相机参数组包括相机的架设高度、相机的俯仰角和相机的焦距，根据第一相机参数组确定目标相机参数组，无需放置标定物或控制相机运动就能完成相机标定。CN113658265ACN113658265A权利要求书1/2页1.一种相机标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一图像中至少两个目标所在区域的检测框的信息；其中，所述第一图像为相机在第一时刻拍摄到的图像；每个检测框的信息包括：对应的检测框在所述第一图像中的位置和尺寸；根据所述至少两个目标的检测框的信息，确定出第一线性参数组；其中，该第一线性参数组用于表征检测框在所述第一图像中的位置和尺寸之间的线性关系；在预先确定的线性参数组和相机参数组的对应关系中存在该第一线性参数组时，从所述对应关系中，查找出与该第一线性参数组对应的第一相机参数组；其中，所述第一相机参数组包括：所述相机的架设高度、所述相机的俯仰角和所述相机的焦距；根据所述第一相机参数组确定目标相机参数组。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取多个不同的相机参数组；所述多个不同的相机参数组中的任意两个相机参数组所对应的参数的种类相同；针对每个相机参数组，利用该相机参数组、至少两个虚拟目标的尺寸和位置信息，生成检测框仿真图；其中，所述检测框仿真图中包括：所述至少两个虚拟目标的检测框；根据所述检测框仿真图中的至少两个检测框在所述检测框仿真图中的位置和尺寸，确定出线性参数组；建立该线性参数组与该相机参数组的对应关系。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，针对每个相机参数组，利用该相机参数组、至少两个虚拟目标的尺寸和位置信息，生成检测框仿真图，包括：根据与所述虚拟目标同类型的真实目标的尺寸分布，生成所述至少两个虚拟目标的尺寸；生成所述至少两个虚拟目标的位置信息；针对每个相机参数组，根据该相机参数组、所述至少两个虚拟目标的尺寸和位置信息，生成所述检测框仿真图。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，获取多个不同的相机参数组，包括：基于目标采样间隔，对各个相机参数在取值范围内进行离散取值，得到所述多个不同的相机参数组。5.根据权利要求1‑4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述对应关系中不存在该第一线性参数组时，针对所述对应关系中的每个线性参数组，在该线性参数组与该第一线性参数组中的对应参数的值之间的差值均小于目标阈值时，确定该线性参数组为第二线性参数组；从所述对应关系中，查找出与所述第二线性参数组对应的第二相机参数组；根据所述第二相机参数组，确定所述目标相机参数组。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述第二线性参数组的数量为至少两个时，从所述对应关系中，查找出与所述第二线性参数组对应的第二相机参数组，包括：针对每个第二线性参数组，从所述对应关系中，查找出与该第二线性参数组对应的第二相机参数组；对应的，所述根据所述第二相机参数组，确定目标相机参数组包括：2CN113658265A权利要求书2/2页获取第二图像中目标所在区域的检测框的信息；所述第二图像为所述相机在第二时刻拍摄到的图像；所述第一时刻和所述第二时刻之间的差值小于目标时间差；针对每个第二相机参数组，基于该第二相机参数组、所述第一图像中目标的检测框的信息，以及所述第二图像中目标的检测框的信息，确定出所述相机在所述第一时刻至所述第二时刻拍摄到的目标的最终移动速度；在确定所述最终移动速度处于正常移动速度范围内时，确定该第二相机参数组合格；根据合格的第二相机参数组，确定所述目标相机参数组。7.根据权利要