相机标定方法、电子设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112037287A(43)申请公布日2020.12.04(21)申请号202010869078.2(51)Int.Cl.(22)申请日2020.08.26G06T7/80(2017.01)G06T7/13(2017.01)(71)申请人深圳市广宁股份有限公司G06T7/136(2017.01)地址518000广东省深圳市南山区科技中2G06T5/00(2006.01)路1号深圳软件园(2期)9栋701、702室G06T5/30(2006.01)申请人深圳市格灵人工智能与机器人研究院有限公司深圳市格灵人工智能与机器人研究院(72)发明人孙靖文杨延竹柳俊先刘春燕于波张华尹程斌彭明(74)专利代理机构广州嘉权专利商标事务所有限公司44205代理人黄广龙权利要求书2页说明书9页附图8页(54)发明名称相机标定方法、电子设备及存储介质(57)摘要本申请公开了一种相机标定方法、电子设备及存储介质，涉及但不限于相机标定技术领域。本申请实施例包括：提取待处理图像的第一边缘像素点；对待处理图像进行形态学梯度处理和连通区域分析，获取边缘区域；从第一边缘像素点中获取第二边缘像素点，第二边缘像素点位于边缘区域内；根据第二边缘像素点拟合第一椭圆并将第一椭圆的圆心坐标作为待处理图像的圆心控制点坐标。本申请通过形态学梯度处理将一个圆形上的候选轮廓点限制在一个圆环带状区域中，采用带状区域内的边缘像素点进行椭圆拟合，避免了噪声边缘点对标定精度的影响。CN112037287ACN112037287A权利要求书1/2页1.相机标定方法，其特征在于，包括：提取待处理图像的第一边缘像素点；对所述待处理图像进行形态学梯度处理和连通区域分析，获取边缘区域；从所述第一边缘像素点中获取第二边缘像素点，所述第二边缘像素点位于所述边缘区域内；根据所述第二边缘像素点拟合第一椭圆并将所述第一椭圆的圆心坐标作为所述待处理图像的圆心控制点坐标。2.根据权利要求1所述的相机标定方法，其特征在于，所述根据所述第二边缘像素点拟合第一椭圆并将所述第一椭圆的圆心坐标作为所述待处理图像的圆心控制点坐标，包括：根据所述第二边缘像素点拟合第一椭圆；消除所述第一椭圆的边缘轮廓之外的边缘像素点，获取第三边缘像素点；根据所述第三边缘像素点拟合第二椭圆并将所述第二椭圆的圆心坐标作为所述待处理图像的圆心控制点坐标。3.根据权利要求2所述的相机标定方法，其特征在于，所述根据所述第三边缘像素点拟合第二椭圆并将所述第二椭圆的圆心坐标作为所述待处理图像的圆心控制点坐标，包括：从所述第三边缘像素点中随机选点并拟合第二椭圆；计算所述第三边缘像素点到所述第二椭圆的距离误差；从所述第三边缘像素点中获取第四边缘像素点，每个所述第四边缘像素点到所述第二椭圆的距离误差小于预设的第一阈值；计算所述第四边缘像素点的数量与所述第三边缘像素点的数量的比值；若所述比值大于预设的第二阈值，则根据所述第四边缘像素点拟合第三椭圆并将所述第三椭圆的圆心坐标作为所述待处理图像的圆心控制点坐标；若所述比值不大于所述第二阈值，则通过迭代计算获取多个所述比值，提取最大所述比值对应的第五边缘像素点，根据所述第五边缘像素点拟合第四椭圆并将所述第四椭圆的圆心坐标作为所述待处理图像的圆心控制点坐标。4.根据权利要求3所述的相机标定方法，其特征在于，所述计算所述第三边缘像素点到所述第二椭圆的距离误差，包括：计算所述第二椭圆的长轴短轴之比；计算所述第三边缘像素点到所述第二椭圆圆心的距离；根据所述距离和所述长轴短轴之比计算所述第三边缘像素点到所述第二椭圆的距离误差。5.根据权利要求3所述的相机标定方法，其特征在于，所述通过迭代计算获取多个所述比值，包括：迭代计算所述第三边缘像素点到所述第二椭圆的距离误差；从所述第三边缘像素点中获取所述第四边缘像素点，每个所述第四边缘像素点到所述第二椭圆的距离误差小于所述第一阈值；迭代计算所述第四边缘像素点的数量与所述第三边缘像素点的数量的比值，得到多个所述比值。6.根据权利要求1至5任一项所述的相机标定方法，其特征在于，所述提取待处理图像2CN112037287A权利要求书2/2页的第一边缘像素点，包括：对所述待处理图像进行高斯滤波，获取高斯平滑图像；计算所述高斯平滑图像中每个像素点的梯度幅值和梯度方向；利用滞后阈值对所述梯度幅值进行过滤，获取真实边缘和候选边缘；在所述高斯平滑图像中进行边缘跟踪，获取所述第一边缘像素点。7.根据权利要求6所述的相机标定方法，其特征在于，所述利用滞后阈值对所述梯度幅值进行过滤，获取真实边缘和候选边缘，包括：利用上限阈值对所述梯度幅值进行过滤，获取确信度高的所述真实边缘；利用下限阈值对所述梯度幅值进行过滤，获取确信度低的所述候选边缘