一种基于自动驾驶的避障方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113650608A(43)申请公布日2021.11.16(21)申请号202111075787.4(22)申请日2021.09.14(71)申请人广州小鹏自动驾驶科技有限公司地址510725广东省广州市黄埔区中新知识城亿创街1号406房之46(72)发明人温勇兵荣岌昆(74)专利代理机构北京润泽恒知识产权代理有限公司11319代理人赵娟(51)Int.Cl.B60W30/095(2012.01)B60W30/09(2012.01)B60W60/00(2020.01)权利要求书2页说明书13页附图3页(54)发明名称一种基于自动驾驶的避障方法和装置(57)摘要本发明实施例提供了一种基于自动驾驶的避障方法和装置，方法包括：在自动驾驶的过程中，获取针对当前车辆规划的第一路径信息，和针对所述当前车辆周围的动态障碍物预测的第二路径信息；根据所述第一路径信息和所述第二路径信息确定一碰撞区间信息；根据所述碰撞区间信息，确定针对所述当前车辆的目标速度控制信息；采用所述目标速度控制信息，控制所述当前车辆进行行驶，以避免所述当前车辆与所述动态障碍物发生碰撞。通过本发明实施例，实现了准确的确定自动驾驶过程中车辆的目标速度控制信息，进而可以基于目标速度控制信息实施对动态障碍物的纵向决策，例如是超过、跟随动态障碍物，还是停止来避开与动态障碍物的碰撞。CN113650608ACN113650608A权利要求书1/2页1.一种基于自动驾驶的避障方法，其特征在于，所述方法包括：在自动驾驶的过程中，获取针对当前车辆规划的第一路径信息，和针对所述当前车辆周围的动态障碍物预测的第二路径信息；根据所述第一路径信息和所述第二路径信息确定一碰撞区间信息；根据所述碰撞区间信息，确定针对所述当前车辆的目标速度控制信息；采用所述目标速度控制信息，控制所述当前车辆进行行驶，以避免所述当前车辆与所述动态障碍物发生碰撞。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述碰撞区间信息，确定针对所述当前车辆的目标速度控制信息，包括：根据所述碰撞区间信息，确定针对所述碰撞区域信息对应位置的安全到达时间；根据所述安全到达时间，确定针对所述当前车辆的多个速度控制信息；确定每个速度控制信息对应的总成本信息，并将总成本信息最小的速度控制信息作为目标速度控制信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定每个速度控制信息对应的总成本信息，包括：根据所述速度控制信息，确定针对速度、加速度和加加速度的第一成本信息；根据所述碰撞区间信息，确定针对所述当前车辆与所述动态障碍物距离的第二成本信息；根据所述第一成本信息和所述第二成本信息，确定所述总成本信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度控制信息，确定针对速度、加速度和加加速度的第一成本信息，包括：获取针对速度、加速度和加加速度预设的第一参考值；根据第一参考值和所述速度控制信息，确定所述第一成本信息。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述碰撞区间信息，确定针对所述当前车辆与所述动态障碍物距离的第二成本信息，包括：获取针对跟超车安全距离预设的第二参考值；根据所述碰撞区间信息的端点值和所述第二参考值，确定所述第二成本信息。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一成本信息和所述第二成本信息，确定所述总成本信息，包括：根据所述速度控制信息，确定多个速度值；根据所述多个速度值，确定针对速度一致性的第三成本信息；根据所述第一成本信息、第二成本信息和第三成本信息，确定所述总成本信息。7.根据权利要求2‑6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述安全到达时间，确定针对所述当前车辆的多个速度控制信息，包括：获取预设的速度约束信息，并根据所述速度约束信息和所述安全到达时间，确定针对所述当前车辆的多个速度控制信息。8.一种基于自动驾驶的避障装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于在自动驾驶的过程中，获取针对当前车辆规划的第一路径信息，和针对所述当前车辆周围的动态障碍物预测的第二路径信息；2CN113650608A权利要求书2/2页碰撞区间信息确定模块，用于根据所述第一路径信息和所述第二路径信息确定一碰撞区间信息；速度控制信息确定模块，用于根据所述碰撞区间信息，确定针对所述当前车辆的目标速度控制信息；控制模块，用于采用所述目标速度控制信息，控制所述当前车辆进行行驶，以避免所述当前车辆与所述动态障碍物发生碰撞。9.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于自动驾驶的避障方法。10.一种计算机可读存储介质