一种基于双目相机拼接的直线度检测方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113674214A(43)申请公布日2021.11.19(21)申请号202110845023.2(22)申请日2021.07.26(71)申请人常州市新创智能科技有限公司地址213135江苏省常州市新北区西夏墅镇金山路5号(72)发明人谈源史伟林徐峰(74)专利代理机构北京锦信诚泰知识产权代理有限公司11813代理人倪青华(51)Int.Cl.G06T7/00(2017.01)G06T3/40(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图5页(54)发明名称一种基于双目相机拼接的直线度检测方法和装置(57)摘要本发明涉及零件检测技术领域，尤其涉及一种基于双目相机拼接的直线度检测方法和装置；检测方法包括以下步骤：步骤10：将两个相机相互平行地设置在相同高度；步骤20：将工件放置在两个相机的视野内，并使用两个相机对工件进行拍照，生成两张工件图像；步骤30：将两张工件图像通过图像融合算法拼接为一张整体图像；步骤40：使用亚像素边缘提取方法对整体图像中的工件轮廓线进行提取，并获取轮廓线所有像素点的坐标；步骤50：通过轮廓线生成拟合直线，计算所有轮廓线像素点到拟合直线的距离，取其中最大的距离设置为直线度；步骤60：在显示模块上显示直线度的数值。本发明能有效提高大型工件的直线度检测效率和准确度。CN113674214ACN113674214A权利要求书1/2页1.一种基于双目相机拼接的直线度检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤10：将两个相机相互平行地设置在相同高度；步骤20：将工件放置在两个相机的视野内，并使用两个相机对工件进行拍照，生成两张工件图像；步骤30：将两张工件图像通过图像融合算法拼接为一张整体图像；步骤40：使用亚像素边缘提取方法对整体图像中的工件轮廓线进行提取，并获取轮廓线所有像素点的坐标；步骤50：通过轮廓线生成拟合直线，计算所有轮廓线像素点到拟合直线的距离，取其中最大的距离设置为直线度；步骤60：在显示模块上显示直线度的数值。2.根据权利要求1所述的基于双目相机拼接的直线度检测方法，其特征在于，在所述步骤10和所述步骤20之间，还包括以下步骤：步骤11：使用相机对设置有标记的标定板进行拍照，生成矫正图像；步骤12：通过判断图像上的标记形状与真实的标记形状是否一致，判断为不一致时，执行步骤13；判断为一致时，执行步骤20；步骤13：根据图像上的标记形状调整相机位置，然后再执行步骤11。3.根据权利要求2所述的基于双目相机拼接的直线度检测方法，其特征在于，在所述步骤11中，标定板设置有若干个沿长度方向和宽度方向分布的标定点，长度方向相邻的两个标定点之间的距离为A，宽度方向相邻的两个标定点之间的距离为B；在所述步骤12中，判断图像上的标记形状与真实的标记形状是否一致的方法为：提取校正图像上标定点像素点的坐标，算出长度方向相邻的两个标定点像素点之间的距离为C、宽度方向相邻的两个标定点之间的距离为D；若A/C≠B/D，则判断为不一致；若A/C=B/D，则判断为一致。4.根据权利要求3所述的基于双目相机拼接的直线度检测方法，其特征在于，在所述步骤11中，将标定板放置在两个相机的公共视野处，使用两个相机同时对标定板进行拍照，生成两张校正图像。5.根据权利要求4所述的基于双目相机拼接的直线度检测方法，其特征在于，在步骤12中还包括：判断为一致时，在执行步骤20前，执行步骤14；步骤14具体为：判断两张校正图像的C值或D值是否相等，如果不相等，则执行步骤13，如果相等，则继续执行步骤20。6.根据权利要求1所述的基于双目相机拼接的直线度检测方法，其特征在于，在所述步骤40和所述步骤50之间，还包括以下步骤：步骤45：判断整体图像中的工件轮廓线的两端端点是否在整体图像的边缘上，如果其中一个端点在边缘上或两个端点都在边缘上，则停止计算并输出超界报警信号；如果两个端点都不在边缘上，执行步骤50。7.根据权利要求1所述的基于双目相机拼接的直线度检测方法，其特征在于，在所述步骤50中，拟合直线的生成步骤为：取轮廓线两端端点的坐标，生成经过两端端点的直线，将该直线设置为拟合直线。8.根据权利要求1所述的基于双目相机拼接的直线度检测方法，其特征在于，在所述步2CN113674214A权利要求书2/2页骤50和步骤60之间，还包括以下步骤：步骤55：人工设置合格阈值；对计算出的直线度进行判断，当直线度的值在合格阈值内时，输出合格信号；当直线度的值在合格阈值外时，输出不合格信号。9.根据权利要求8所述的基于双目相机拼接的直线度检测方法，其特征在于，所述步骤60中还包括：根据所述步骤55输出的合格信号或不合格信号，在显示模块上输出合格或不合格的判定提示。10.一种基于双目