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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114170273A(43)申请公布日2022.03.11(21)申请号202111495915.0(22)申请日2021.12.08(71)申请人南方电网电力科技股份有限公司地址510000广东省广州市越秀区西华路捶帽新街1-3号华业大厦附楼501-503室(72)发明人张晓晔吴勇郑培文陈禹明陈皓杨英仪赖嘉骏(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人贾小慧(51)Int.Cl.G06T7/246(2017.01)G06T17/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图2页(54)发明名称一种基于双目相机的目标跟踪方法及相关装置(57)摘要本申请公开了一种基于双目相机的目标跟踪方法及相关装置,方法包括:采用双目相机获取目标物体的视频帧;根据视频帧对预设目标三维模型进行截面处理,得到目标物体遮罩,预设目标三维模型为目标物体对应的三维建模;通过目标物体遮罩提取目标物体的运行角点参数;采用预设稀疏光流法根据运行角点参数对目标物体进行实时目标跟踪。本申请解决了现有目标跟踪技术容易受到环境变化的影响,导致跟踪的稳定性和准确性较差的技术问题。CN114170273ACN114170273A权利要求书1/2页1.一种基于双目相机的目标跟踪方法,其特征在于,包括:采用双目相机获取目标物体的视频帧;根据所述视频帧对预设目标三维模型进行截面处理,得到目标物体遮罩,所述预设目标三维模型为所述目标物体对应的三维建模;通过所述目标物体遮罩提取所述目标物体的运行角点参数;采用预设稀疏光流法根据所述运行角点参数对所述目标物体进行实时目标跟踪。2.根据权利要求1所述的基于双目相机的目标跟踪方法,其特征在于,所述根据所述视频帧对预设目标三维模型进行截面处理,得到目标物体遮罩,所述预设目标三维模型为所述目标物体对应的三维建模,包括:基于预置调整操作将预设目标三维模型调整到与所述视频帧中的所述目标物体的位姿和大小一致,所述预设目标三维模型为所述目标物体对应的三维建模;在所述预设目标三维模型上进行截面处理,得到目标物体遮罩,所述目标物体遮罩包括大小信息、形状信息和位置信息。3.根据权利要求1所述的基于双目相机的目标跟踪方法,其特征在于,所述通过所述目标物体遮罩提取所述目标物体的运行角点参数,包括:通过所述目标物体遮罩对所述视频帧中的目标物体的运行角点进行检测,得到强特征点;根据所述强特征点计算所述目标物体的运行角点参数。4.根据权利要求1所述的基于双目相机的目标跟踪方法,其特征在于,所述采用预设稀疏光流法根据所述运行角点参数对所述目标物体进行实时目标跟踪,之后还包括:采用深度摄像机根据跟踪结果获取所述目标物体的均值坐标点;基于所述均值坐标点获取对应点的Z轴数据,并整合得到多自由度数组。5.一种基于双目相机的目标跟踪装置,其特征在于,包括:目标获取模块,用于采用双目相机获取目标物体的视频帧;截面处理模块,用于根据所述视频帧对预设目标三维模型进行截面处理,得到目标物体遮罩,所述预设目标三维模型为所述目标物体对应的三维建模;参数提取模块,用于通过所述目标物体遮罩提取所述目标物体的运行角点参数;实时跟踪模块,用于采用预设稀疏光流法根据所述运行角点参数对所述目标物体进行实时目标跟踪。6.根据权利要求5所述的基于双目相机的目标跟踪装置,其特征在于,所述截面处理模块,具体用于:基于预置调整操作将预设目标三维模型调整到与所述视频帧中的所述目标物体的位姿和大小一致,所述预设目标三维模型为所述目标物体对应的三维建模;在所述预设目标三维模型上进行截面处理,得到目标物体遮罩,所述目标物体遮罩包括大小信息、形状信息和位置信息。7.根据权利要求5所述的基于双目相机的目标跟踪装置,其特征在于,所述参数提取模块,具体用于:通过所述目标物体遮罩对所述视频帧中的目标物体的运行角点进行检测,得到强特征点;2CN114170273A权利要求书2/2页根据所述强特征点计算所述目标物体的运行角点参数。8.根据权利要求5所述的基于双目相机的目标跟踪装置,其特征在于,还包括:多自由数组获取模块,用于采用深度摄像机根据跟踪结果获取所述目标物体的均值坐标点;基于所述均值坐标点获取对应点的Z轴数据,并整合得到多自由度数组。9.一种基于双目相机的目标跟踪设备,其特征在于,所述设备包括处理器以及存储器;所述存储器用于存储程序代码,并将所述程序代码传输给所述处理器;所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求1‑4任一项所述的基于双目相机的目标跟踪方法。10.一种计算机可读存储介质,其特征在于,所述计算机可读存储介质用于存储程序代码,所述程序代码用于执行权利要求1‑4任一项所述的基于双目相机的目标跟踪方法。3CN