基于位姿图调整的建图方法及相关设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113674411A(43)申请公布日2021.11.19(21)申请号202110865352.3(22)申请日2021.07.29(71)申请人浙江大华技术股份有限公司地址310051浙江省杭州市滨江区滨安路1187号(72)发明人王坤林辉卢维殷俊涂曙光(74)专利代理机构深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙)44280代理人黎坚怡(51)Int.Cl.G06T17/05(2011.01)G06T7/70(2017.01)权利要求书2页说明书6页附图4页(54)发明名称基于位姿图调整的建图方法及相关设备(57)摘要本申请提供了一种基于位姿图调整的建图方法及相关设备。该方法包括：获取点云地图中错误点云数据的拟合线段以及目标线段，并确认拟合线段和目标线段之间的调整模式；确定拟合线段附近点云对应的拟合位姿序列，以及目标线段附近点云对应的目标位姿序列；基于调整模式、拟合位姿序列以及目标位姿序列，确定目标位姿序列所在的新闭环约束；利用新闭环约束对位姿图中的所有闭环约束进行优化处理，得到优化后的多个闭环约束，以基于优化后的多个闭环约束重构目标地图。本申请提高了建图一致性。CN113674411ACN113674411A权利要求书1/2页1.一种基于位姿图调整的建图方法，其特征在于，所述方法包括：获取点云地图中错误点云数据的拟合线段以及目标线段，并确定所述拟合线段和所述目标线段之间的调整模式；确定所述拟合线段附近点云对应的拟合位姿序列，以及所述目标线段附近点云对应的目标位姿序列；基于所述调整模式、所述拟合位姿序列以及所述目标位姿序列，确定所述目标位姿序列所在的新闭环约束；利用所述新闭环约束对所述位姿图中的所有闭环约束进行优化处理，得到优化后的多个闭环约束，以基于所述优化后的多个闭环约束重构目标地图。2.根据权利要求1所述的建图方法，其特征在于，所述基于所述调整模式、所述拟合位姿序列以及所述目标位姿序列，确定所述目标位姿序列所在的新闭环约束的步骤，包括：根据所述调整模式、所述拟合位姿序列和所述目标位姿序列，确定所述拟合位姿序列和所述目标位姿序列之间的相对位姿变换关系；利用所述相对位姿变换关系及所述目标位姿序列调整所述拟合位姿序列，得到调整后的拟合位姿序列；基于所述调整后的拟合位姿序列和所述目标位姿序列确定新闭环约束。3.根据权利要求2所述的建图方法，其特征在于，所述利用所述相对位姿变换关系及所述目标位姿序列调整所述拟合位姿序列，得到调整后的拟合位姿序列的步骤之后，包括：利用封闭型在线位姿链SLAM技术对所述调整后的拟合位姿序列和其余位姿序列之间的不连续位姿进行处理，得到调整后的其余位姿序列。4.根据权利要求3所述的建图方法，其特征在于，所述利用封闭型在线位姿链SLAM技术对所述调整后的拟合位姿序列和其余位姿序列之间的不连续位姿进行处理，得到调整后的其余位姿序列的步骤，包括：获取所述调整后的拟合位姿序列中的第一位姿与所述其余位姿序列中的第二位姿以及所述第一位姿和所述第二位姿之间的变换关系，所述第一位姿与所述第二位姿相邻，所述其余位姿序列包括第二位姿和其余位姿；计算所述其余位姿中各位姿的协方差作为分配权重；利用所述分配权重及所述变换关系对所述第二位姿及所述其余位姿进行处理，得到调整后的第二位姿及调整后的其余位姿，调整后的其余位姿序列包括所述调整后的第二位姿和所述调整后的其余位姿。5.根据权利要求1所述的建图方法，其特征在于，所述利用所述新闭环约束对所述位姿图中的所有闭环约束进行优化处理，得到优化后的多个闭环约束的步骤，包括：利用所述新闭环约束获取新约束信息；利用所述新约束信息约束所述位姿图中的所有闭环约束，得到约束后的多个闭环约束；对所述约束后的多个闭环约束进行分组优化处理，得到优化后的多个闭环约束。6.根据权利要求5所述的建图方法，其特征在于，所述利用所述新闭环约束获取新约束信息的步骤，包括：选取所述新闭环约束中调整后的位姿序列的一位姿作为当前节点；2CN113674411A权利要求书2/2页基于所述当前节点设置预设搜索范围；获取所述预设搜索范围内的多个关联节点，以基于所述多个关联节点和所述当前节点确定新约束信息。7.根据权利要求5所述的建图方法，其特征在于，所述对所述约束后的多个闭环约束进行分组优化处理，得到优化后的多个闭环约束的步骤，包括：对所述约束后的多个闭环约束进行分组处理，得到多组闭环约束；对每组闭环约束进行组内优化，得到多组组内优化后的闭环约束；对各组所述组内优化后的闭环约束进行组间优化，得到优化后的多个闭环约束。8.根据权利要求7所述的建图方法，其特征在于，所述对所述约束后的多个闭环约束进行分组处理，得到多组闭环约束的步骤，包括：获取所述约束后的