相机外参标定方法、装置、电子设备和计算机可读介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113674357A(43)申请公布日2021.11.19(21)申请号202110892362.6(22)申请日2021.08.04(71)申请人禾多科技（北京）有限公司地址100099北京市海淀区紫雀路55号院9号楼三层101-15(72)发明人赵家兴骆沛杜艳维(74)专利代理机构北京唯智勤实知识产权代理事务所(普通合伙)11557代理人陈佳(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称相机外参标定方法、装置、电子设备和计算机可读介质(57)摘要本公开的实施例公开了相机外参标定方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取目标车道线对应的第一车道线信息和第二车道线信息；基于该第一车道线信息和该第二车道线信息，生成第一车道线坐标点集和第三车道线信息；基于该第一车道线坐标点集、该第三车道线信息和预设初始待优化外参值，对待优化外参进行优化以生成相机外参值；基于该相机外参值，生成目标车辆对应的路径规划信息。该实施方式提高了外参标定结果的准确性，增加了车辆行驶的安全性。CN113674357ACN113674357A权利要求书1/2页1.一种相机外参标定方法，包括：获取目标车道线对应的第一车道线信息和第二车道线信息，其中，所述第一车道线信息为第一相机对应的车体坐标系下的车道线信息，所述第二车道线信息为第二相机对应的相机坐标系下的车道线信息；基于所述第一车道线信息和所述第二车道线信息，生成第一车道线坐标点集和第三车道线信息；基于所述第一车道线坐标点集、所述第三车道线信息和预设初始待优化外参值，对待优化外参进行优化以生成相机外参值；基于所述相机外参值，生成目标车辆对应的路径规划信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：基于所述路径规划信息，控制所述目标车辆按照所述路径规划信息进行行驶。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第一车道线信息和所述第二车道线信息，生成第一车道线坐标点集和第三车道线信息，包括：对所述第一车道线信息进行多项式插值处理以生成所述第一车道线坐标点集；将所述第二车道线信息投影至像平面坐标系上以生成所述第三车道线信息。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述第一车道线坐标点集、所述第三车道线信息和预设初始待优化外参值，对待优化外参进行优化以生成相机外参值，包括：基于所述预设初始待优化外参值，执行如下生成步骤：基于所述预设初始待优化外参值、预设外参信息和所述第一车道线坐标点集，生成第二车道线坐标点集；确定所述第二车道线坐标点集中的每个第二车道线坐标点与所述第三车道线信息对应的车道线之间的距离值，得到距离值集。将所述距离值集中的各个距离值进行求和处理以生成标定误差值；响应于确定所述标定误差值小于等于预设阈值，将所述预设初始待优化外参值确定为所述相机外参值；响应于确定所述标定误差值大于所述预设阈值，将所述预设初始待优化外参值进行预设步长增加处理，将处理后的预设初始待优化外参值作为所述预设初始待优化外参值，再次执行所述生成步骤。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述预设外参信息包括：预设投影矩阵和预设转换矩阵；以及所述基于所述预设初始待优化外参值、预设外参信息和所述第一车道线坐标点集，生成第二车道线坐标点集，包括：基于所述预设初始待优化外参值，对所述第一车道线坐标点集中的每个第一车道线坐标点进行坐标系转换处理以生成第一转化坐标点，得到第一转换坐标点集；基于所述预设外参信息包括的预设转换矩阵，对所述第一转换坐标点集中的每个第一转换坐标点进行坐标系转换处理以生成第二转换坐标点，得到第二转换坐标点集。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述预设初始待优化外参值、预设外参信息和所述第一车道线坐标点集，生成第二车道线坐标点集，还包括：基于所述预设外参信息包括的预设投影矩阵，对所述第二转换坐标点集中的每个第二2CN113674357A权利要求书2/2页转换坐标点进行投影处理以生成第二车道线坐标点，得到所述第二车道线坐标点集。7.一种相机外参标定装置，包括：获取单元，被配置成获取目标车道线对应的第一车道线信息和第二车道线信息，其中，所述第一车道线信息为第一相机对应的车体坐标系下的车道线信息，所述第二车道线信息为第二相机对应的相机坐标系下的车道线信息；第一生成单元，被配置成基于所述第一车道线信息和所述第二车道线信息，生成第一车道线坐标点集和第三车道线信息；优化单元，被配置成基于所述第一车道线坐标点集、所述第三车道线信息和预设初始待优化外参值，对待优化外参进行优化以生成相机外参值；第二生成单元，被配置成基于所述相机外参值，生成目标车辆对应的路径规