多相机在线标定方法、装置、电子设备和计算机可读介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114663524A(43)申请公布日2022.06.24(21)申请号202210226059.7G06V10/82(2022.01)(22)申请日2022.03.09(71)申请人禾多科技（北京）有限公司地址100099北京市海淀区紫雀路55号院9号楼三层101-15(72)发明人胡禹超孙磊倪凯(74)专利代理机构北京唯智勤实知识产权代理事务所(普通合伙)11557专利代理师史立状(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)G06N3/08(2006.01)G06N3/04(2006.01)G06K9/62(2022.01)G06V10/764(2022.01)权利要求书2页说明书11页附图3页(54)发明名称多相机在线标定方法、装置、电子设备和计算机可读介质(57)摘要本公开的实施例公开了多相机在线标定方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：对道路图像序列集中每个道路图像序列中的各个道路图像进行人行道区域截取以生成人行道区域图像组序列，得到人行道区域图像组序列集合；对人行道区域图像组序列集合中每个人行道区域图像组序列中的每个人行道区域图像组中的各个人行道区域图像进行人行道特征点提取以生成人行道特征点序列集；将所生成的人行道特征点序列集中的各个人行道特征点反投影至目标平面以生成反投影特征点序列集；得到分类特征点序列组集合；对当前车辆的各个车载相机的车体变换矩阵进行标定，得到目标变换矩阵组。该实施方式可以多相机标定结果的准确度。CN114663524ACN114663524A权利要求书1/2页1.一种多相机在线标定方法，包括：响应于获取到当前车辆的各个车载相机拍摄的道路图像序列集，对所述道路图像序列集中每个道路图像序列中的各个道路图像进行人行道区域截取以生成人行道区域图像组序列，得到人行道区域图像组序列集合；对所述人行道区域图像组序列集合中每个人行道区域图像组序列中的每个人行道区域图像组中的各个人行道区域图像进行人行道特征点提取以生成人行道特征点序列集；将所生成的人行道特征点序列集中的各个人行道特征点反投影至目标平面以生成反投影特征点序列集，其中，所述目标平面是所述当前车辆的车体坐标系的横纵坐标轴所在平面；对所生成的反投影特征点序列集中的各个反投影特征点序列进行分类处理，得到分类特征点序列组集合；基于所述分类特征点序列组集合，对所述当前车辆的各个车载相机的车体变换矩阵进行标定，得到目标变换矩阵组。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：将所述当前车辆的各个车载相机的车体变换矩阵更新为所述目标变换矩阵组中的目标变换矩阵；对所述目标变换矩阵组中的各个目标变换矩阵进行存储。3.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述响应于获取到当前车辆的各个车载相机拍摄的道路图像序列集，对所述道路图像序列集中每个道路图像序列中的各个道路图像进行人行道区域截取以生成人行道区域图像组序列，得到人行道区域图像组序列集合之前，所述方法还包括：获取当前车辆位置信息；响应于确定所述当前车辆位置信息满足预设标定条件，获取道路图像序列集。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所生成的反投影特征点序列集中的各个反投影特征点序列进行分类处理，得到分类特征点序列组集合，包括：对所生成的反投影特征点序列集中的每个反投影特征点序列中的各个反投影特征点进行直线拟合以生成人行道拟合方程组，得到人行道拟合方程组序列集；基于所生成的人行道拟合方程组序列集中的各个人行道拟合方程，对所生成的反投影特征点序列集中的各个反投影特征点序列进行分类，得到分类特征点序列组集合。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述分类特征点序列组集合，对所述当前车辆的各个车载相机的车体变换矩阵进行标定，得到目标变换矩阵组，包括：对所生成的人行道特征点序列集中的每个人行道特征点序列中的各个人行道特征点进行直线拟合处理以生成第一人行道直线方程组；确定所生成的每个第一人行道直线方程组中各个第一人行道直线方程的交点坐标以生成交点坐标集。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述分类特征点序列组集合，对所述当前车辆的各个车载相机的车体变换矩阵进行标定，得到目标变换矩阵组，还包括：对所述分类特征点序列组集合中每个分类特征点序列组中每个分类特征点序列中的各个人行道特征点进行直线拟合处理以生成第二人行道直线方程组；2CN114663524A权利要求书2/2页确定所生成的每个第二人行道直线方程组中各个第二人行道直线方程的消隐点坐标以生成消隐点坐标组；响应于确定所生成的消隐点坐标组中的各个消隐点坐标满足预设条件，对所生成的消隐点坐标组中的各个消隐点坐标进行坐标转换以生成转换消隐点坐标组。7.根据权利