一种碰撞预警方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115984324A(43)申请公布日2023.04.18(21)申请号202211704054.7(22)申请日2022.12.29(71)申请人歌尔科技有限公司地址266100山东省青岛市崂山区松岭路500号(72)发明人任秀光曹国坤(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227专利代理师何方(51)Int.Cl.G06T7/246(2017.01)G06T7/73(2017.01)G06T19/00(2011.01)权利要求书2页说明书9页附图2页(54)发明名称一种碰撞预警方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本发明提供一种碰撞预警方法、装置、电子设备及存储介质，涉及虚拟现实领域，方法包括：构建与真实环境对应的虚拟环境，并将用户及真实环境中的物体定位至虚拟环境；利用物体的位置信息预测物体对应的运动轨迹；将运动轨迹映射至虚拟环境，以利用用户的位置信息及运动轨迹进行碰撞预警；可将用户及真实环境中的物体定位至与真实环境对应的虚拟环境，并可基于各物体的位置信息，预测各物体对应的运动轨迹，从而可在虚拟环境汇中根据用户的位置及物体的运动轨迹预测用户与物体发生碰撞的可能性，并可在确定即将发生碰撞时及时地向用户发出预警，以提醒用户及时躲避碰撞，从而可降低虚拟现实设备的使用风险。CN115984324ACN115984324A权利要求书1/2页1.一种碰撞预警方法，其特征在于，包括：构建与真实环境对应的虚拟环境，并将用户及所述真实环境中的物体定位至所述虚拟环境；利用所述物体的位置信息预测所述物体对应的运动轨迹；将所述运动轨迹映射至所述虚拟环境，以利用所述用户的位置信息及所述运动轨迹进行碰撞预警。2.根据权利要求1所述的碰撞预警方法，其特征在于，在将用户及所述真实环境中的物体定位至所述虚拟环境之后，还包括：利用所述用户的位置信息及所述物体的位置信息进行碰撞预警。3.根据权利要求2所述的碰撞预警方法，其特征在于，所述利用所述用户的位置信息及所述物体的位置信息进行碰撞预警，包括：利用所述用户的位置信息及所述物体的位置信息计算所述用户与各所述物体间的距离；当确定所述距离中的最小值小于预设安全距离时，向所述用户输出表示即将发生碰撞的预警信号。4.根据权利要求1所述的碰撞预警方法，其特征在于，所述利用所述用户的位置信息及所述运动轨迹进行碰撞预警，包括：利用所述用户的位置信息及所述运动轨迹的位置信息，计算所述用户与所述运动轨迹间的最小距离；当确定所述最小距离小于预设安全距离时，向所述用户输出表示即将发生碰撞的预警信号。5.根据权利要求1至4任一项所述的碰撞预警方法，其特征在于，所述构建与真实环境对应的虚拟环境，包括：获取所述视觉传感器生成的像素点数据、所述激光雷达传感器生成的点云数据及所述无线网络通信传感器生成的三维坐标数据；利用所述像素点数据、所述点云数据及所述三维坐标数据构建所述虚拟环境。6.根据权利要求5所述的碰撞预警方法，其特征在于，所述利用所述像素点数据、所述点云数据及所述三维坐标数据构建所述虚拟环境，包括：将所述像素点数据、所述点云数据及所述三维坐标数据进行位置信息比对，以确定所述像素点数据、所述点云数据及所述三维坐标数据中两两重叠的点位数据；利用所述两两重叠的点位数据构建所述虚拟环境。7.根据权利要求5所述的碰撞预警方法，其特征在于，在获取所述视觉传感器生成的像素点数据、所述激光雷达传感器生成的点云数据及所述无线网络通信传感器生成的三维坐标数据之前，还包括：获取所述视觉传感器生成的历史像素点数据、所述激光雷达传感器生成的历史点云数据及所述无线网络通信传感器生成的历史三维坐标数据；利用所述历史像素点数据、所述历史点云数据、所述历史三维坐标数据及预设机器学习模型确定所述真实环境当前对应的环境条件；根据所述环境条件确定所述像素点数据对应的第一采集数量、所述点云数据对应的第2CN115984324A权利要求书2/2页二采集数量及所述三维坐标数据对应的第三采集数量；根据所述第一采集数量、所述第二采集数量及所述第三采集数量分别向所述视觉传感器、所述激光雷达传感器及所述无线网络通信传感器获取对应数量的像素点数据、点云数据及三维坐标数据。8.一种碰撞预警装置，其特征在于，包括：虚拟环境构建模块，用于构建与真实环境对应的虚拟环境，并将用户及所述真实环境中的物体定位至所述虚拟环境；运动轨迹预测模块，用于利用所述物体的位置信息预测所述物体对应的运动轨迹；映射模块，用于将所述运动轨迹映射至所述虚拟环境，以利用所述用户的位置信息及所述运动轨迹进行碰撞预警。9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的碰