一种无人机巡检方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113674343A(43)申请公布日2021.11.19(21)申请号202111005470.3(22)申请日2021.08.30(71)申请人上海复亚智能科技有限公司地址200433上海市杨浦区国泰路127弄1号三层(集中登记地)(72)发明人邓刚林苏阔胡德文宋军程亮曹亚兵董润茹(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人李彩玲(51)Int.Cl.G06T7/70(2017.01)G06T7/579(2017.01)权利要求书3页说明书12页附图4页(54)发明名称一种无人机巡检方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本发明实施例公开了一种无人机巡检方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：当无人机达到预设位置后，对所获取的图像信息和点云数据进行融合，确定融合数据，图像信息包括至少一个绝缘子检测框；针对每个绝缘子检测框，如果根据融合数据确定所述绝缘子检测框内包含目标点云数据，根据各目标点云数据的深度确定绝缘子位置；从各绝缘子位置中选定目标绝缘子，根据目标绝缘子的绝缘子位置控制无人机飞行并采集绝缘子图像；从绝缘子图像中筛选目标绝缘子，并对目标绝缘子进行拍摄，并返回执行目标绝缘子的选定操作，直到所有绝缘子位置均被选定。巡检时无需预先采集大量先验信息，无需提前进行路线规划，实现智能化自主巡检，适用于任意类型巡检。CN113674343ACN113674343A权利要求书1/3页1.一种无人机巡检方法，其特征在于，包括：当无人机达到预设位置后，对所获取的图像信息和点云数据进行融合，确定融合数据，所述图像信息包括至少一个绝缘子检测框；针对每个绝缘子检测框，如果根据所述融合数据确定所述绝缘子检测框内包含目标点云数据，根据各所述目标点云数据的深度确定绝缘子位置；从各所述绝缘子位置中选定目标绝缘子，根据所述目标绝缘子的绝缘子位置控制无人机飞行并采集绝缘子图像；从所述绝缘子图像中筛选目标绝缘子，对所述目标绝缘子进行拍摄，并返回执行所述目标绝缘子的选定操作，直到所有绝缘子位置均被选定。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：接收启动巡检指令后，根据给定的目标定位数据控制无人机飞行至预设位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述目标点云数据的深度确定绝缘子位置，包括：比较各所述目标点云数据的深度，确定最大深度值；根据所述最大深度值进行区域等分，得到等分区域；根据各所述等分区域确定目标区域；计算目标区域中各目标点云数据的坐标均值，得到绝缘子位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述最大深度值进行区域等分，得到等分区域，包括：将所述最大深度值按照预设等分数量进行等分，得到等分深度；将各所述目标点云数据分别按照各所述等分深度进行等分，得到每个等分深度对应的等分点；针对每个等分深度，将对应的各所述等分点构成的区域确定为等分区域。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各所述等分区域确定目标区域，包括：针对每个等分区域，对各所述等分点进行分类，确定各所述等分点所属的目标类别，并确定类别为绝缘子的目标类别所对应的点云数量；将点云数量最大的等分区域确定为目标区域。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述绝缘子图像中筛选目标绝缘子，包括：获取设定数量帧的绝缘子图像，并确定各所述绝缘子图像中的绝缘子检测框的总数量；如果所述总数量满足预设条件，根据所述绝缘子检测框的角点和绝缘子图像的边缘关系确定待选检测框；根据各所述待选检测框确定目标检测框；判断所述目标检测框的数量是否为1，若是，将所述目标检测框的位置坐标作为目标绝缘子的位置坐标；否则，根据各所述目标检测框的位置坐标确定目标绝缘子的位置坐标。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据各所述待选检测框确定目标检测2CN113674343A权利要求书2/3页框，包括：对各所述待选检测框进行分层，确定每个空间层的分层检测框；根据所述目标绝缘子的绝缘子位置确定目标空间层，并确定所述目标空间层对应的各所述分层检测框；根据各所述分层检测框结合预确定的分类模型确定目标检测框。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对各所述待选检测框进行分层，确定每个空间层的分层检测框，包括：确定各所述待选检测框的中心点；对各所述中心点进行聚类处理，得到分层后的空间层；针对每个空间层，确定所述空间层中的目标中心点，将各所述目标中心点对应的待选检测框确定为所述空间层的分层检测框。9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据各所述目标检测框的位置坐标确定目标绝缘子的位置坐标，包括：对各所述目标检测框进行筛选，得到候选检测框；根据各所述候选检测框的位置坐标确定候选检测框