电机的驱动方法、装置和运动控制系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113676091A(43)申请公布日2021.11.19(21)申请号202111023078.1H02P27/08(2006.01)(22)申请日2021.09.01(71)申请人珠海格力智能装备有限公司地址519015广东省珠海市九洲大道中2097号珠海凌达压缩机有限公司1号厂房及办公楼申请人珠海格力电器股份有限公司(72)发明人刘丹宋明岑马徐武吴信宜莫玉麟(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240代理人霍文娟(51)Int.Cl.H02P8/40(2006.01)H02P8/14(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图3页(54)发明名称电机的驱动方法、装置和运动控制系统(57)摘要本申请提供了一种电机的驱动方法、装置和运动控制系统，该驱动方法包括：获取电机的目标转速和目标步数；根据目标转速和目标步数，确定第一时间和第一周期，第一时间为目标步数和第一周期的乘积；控制模拟定时器以第一周期和预设占空比分别作为周期和占空比，运行第一时间生成第一PWM脉冲信号；根据第一PWM脉冲信号控制电机运行。该驱动方法通过模拟定时器生成上述第一PWM脉冲信号，来控制电机运行，即通过软件算法实现电机控制，开放性摆脱了硬件的限值，解决了现有技术中电机的控制受限于硬件的问题。CN113676091ACN113676091A权利要求书1/2页1.一种电机的驱动方法，其特征在于，包括：获取电机的目标转速和目标步数；根据所述目标转速和所述目标步数，确定第一时间和第一周期，所述第一时间为所述目标步数和所述第一周期的乘积；控制模拟定时器以所述第一周期和预设占空比分别作为周期和占空比，运行所述第一时间生成第一PWM脉冲信号；根据所述第一PWM脉冲信号控制所述电机运行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一PWM脉冲信号控制所述电机运行，包括：根据电机驱动配置文件确定与所述电机通信连接的控制模块，所述控制模块包括脉冲宽度调制器和/或定时器，所述电机驱动配置文件至少包括所述电机和所述控制模块的连接关系信息；控制所述控制模块将所述第一PWM脉冲信号发送至所述电机。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述第一PWM脉冲信号控制所述电机运行之后，所述方法还包括：在所述电机处于使能状态且驱动模式为自动模式的情况下，根据所述电机的频率计算第二时间，所述第二时间为所述模拟定时器为弥补所述电机的未完成步数所需延长运行的时间；控制所述模拟定时器以所述第一周期和所述预设占空比分别作为周期和占空比，运行所述第二时间生成第二PWM脉冲信号；根据所述第二PWM脉冲信号控制所述电机运行。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述第一PWM脉冲信号控制所述电机运行之后，所述方法还包括：在所述电机处于使能状态且驱动模式为手动模式的情况下，获取所述电机的实际运动步数；在所述实际运动步数小于所述目标步数的情况下，根据所述电机的频率计算第二时间，所述第二时间为所述模拟定时器为弥补所述电机的未完成步数所需延长运行的时间；控制所述模拟定时器以所述第一周期和所述预设占空比分别作为周期和占空比，运行所述第二时间生成第二PWM脉冲信号；根据所述第二PWM脉冲信号控制所述电机运行。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据所述第一PWM脉冲信号控制所述电机运行之后，所述方法还包括：在所述电机处于去使能状态或者所述实际运动步数大于或者等于所述目标步数的情况下，将所述电机的驱动模式调整为自动模式，且不重启所述模拟定时器，并控制所述电机停止运行。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，在根据所述第一PWM脉冲信号控制所述电机运行之前，所述方法还包括：将所述电机的实际运动步数清零。7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，在根据所述第一PWM脉冲信号2CN113676091A权利要求书2/2页控制所述电机运行之前，所述方法包括：发送使能信号至所述电机。8.一种电机的驱动装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取电机的目标转速和目标步数；确定单元，用于根据所述目标转速和所述目标步数，确定第一时间和第一周期，所述第一时间为所述目标步数和所述第一周期的乘积；第一控制单元，用于控制模拟定时器以所述第一周期和预设占空比分别作为周期和占空比，运行所述第一时间生成第一PWM脉冲信号；第二控制单元，用于根据所述第一PWM脉冲信号控制所述电机运行。9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至7中任意一项所述的方法。10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要