车辆的泊车方法、装置及车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113602258A(43)申请公布日2021.11.05(21)申请号202111014041.2(22)申请日2021.08.31(71)申请人奇瑞新能源汽车股份有限公司地址241000安徽省芜湖市高新技术产业开发区花津南路226号(72)发明人张铭杰郭廷沈岱武华志超董红莉孙玉洲倪绍勇(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人王燕(51)Int.Cl.B60W30/06(2006.01)B60W50/00(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图3页(54)发明名称车辆的泊车方法、装置及车辆(57)摘要本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的泊车方法、装置及车辆，其中，方法包括：在检测到车辆处于自动泊车模式、且自动泊车辅助系统和电子助力转向系统握手时，发送转向控制请求至电子助力转向系统，使得电子助力转向系统根据转向控制请求中的转角命令按预设扭矩控制车辆转向；在检测到车辆进入目标泊车位置后，控制方向盘回正，并在方向盘的实际转角处于预设区间内，退出自动泊车模式，否则控制电子助力转向系统回正方向盘后，按标定梯度降低助力电机电流，直至电机电流为零。由此，解决了相关技术中自动泊车控制系统与电动助力转向系统之间交互性较差，导致自动泊车的平稳性及安全性较差，用户体验不佳等问题。CN113602258ACN113602258A权利要求书1/2页1.一种车辆的泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：检测车辆是否处于自动泊车模式、且自动泊车辅助系统和电子助力转向系统是否握手；在检测到所述车辆处于所述自动泊车模式、且所述自动泊车辅助系统和所述电子助力转向系统握手时，发送转向控制请求至所述电子助力转向系统，使得所述电子助力转向系统根据所述转向控制请求中的转角命令按预设扭矩控制所述车辆转向；以及在检测到所述车辆进入目标泊车位置后，控制所述方向盘回正，并在所述方向盘的实际转角处于预设区间内，退出所述自动泊车模式，否则控制所述电子助力转向系统回正所述方向盘后，按标定梯度降低助力电机电流，直至所述电机电流为零。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测到车辆进入自动泊车模式之前，还包括：检测所述车辆是否满足握手条件；如果所述车辆的实际速度小于预设速度、制动踏板被触发、当前挡位处于允许泊车挡位、所述自动泊车辅助系统和所述电子助力转向系统均无故障、所述车辆的CAN信号有效、方向盘的受力小于预设阈值及所述电子助力转向系统处于工作模式，则判定满足所述握手条件，控制所述自动泊车辅助系统和所述电子助力转向系统握手。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述自动泊车辅助系统和所述电子助力转向系统握手，包括：发送握手请求至所述电子助力转向系统；在预设时长内接收所述电子助力转向系统基于所述握手请求生成的握手接受请求，完成所述自动泊车辅助系统和所述电子助力转向系统之间的握手动作。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述电子助力转向系统根据所述转向控制请求中的转角命令按预设扭矩控制所述车辆转向时，预设时长内最大启动平均角速度应≤第一预设值，且单方向全行程动作最大角速度≤第二预设值，换向时角加速度≤第三预设值，及全程角加速度≤第四预设值。5.根据权利要求1‑4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：接收所述电子助力转向系统由所述车辆、所述电子助力转向系统和/或所述自动泊车辅助系统在满足终止条件时生成的终止指令；根据所述终止指令结束握手。6.一种车辆的泊车装置，其特征在于，包括：第一检测模块，用于检测车辆是否处于自动泊车模式、且自动泊车辅助系统和电子助力转向系统是否握手；发送模块，用于在检测到所述车辆处于所述自动泊车模式、且所述自动泊车辅助系统和所述电子助力转向系统握手时，发送转向控制请求至所述电子助力转向系统，使得所述电子助力转向系统根据所述转向控制请求中的转角命令按预设扭矩控制所述车辆转向；以及第一控制模块，用于在检测到所述车辆进入目标泊车位置后，控制所述方向盘回正，并在所述方向盘的实际转角处于预设区间内，退出所述自动泊车模式，否则控制所述电子助力转向系统回正所述方向盘后，按标定梯度降低助力电机电流，直至所述电机电流为零。2CN113602258A权利要求书2/2页7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：第二检测模块，用于在检测到车辆进入自动泊车模式之前，检测所述车辆是否满足握手条件；第二控制模块，用于在所述车辆的实际速度小于预设速度、制动踏板被触发、当前挡位处于允许泊车挡位、所述自动泊车辅助系统和所述电子助力转向系统均无故障、所述车辆的CAN信号有效、方向盘的受力小于预设阈值及所述电子助力转向系统处于工作模式时，判定满足所述握手