基于51单片机智能小车循迹程序.doc

仅供学习参考

#include<reg51.h>
#include<stdio.h>
#defineuintunsignedint
#defineucharunsignedchar
/**********************************/
ucharled_data[9]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80};
ucharcircle=0,cir_comp=0,cir_count=0;//设定圈数，实际圈数
ucharturn_count=0;
bitend=0;//圈数跑完标志
/*********************************/
sbitxg0=P1^0; //左寻轨对管
sbitxg1=P1^1; //中间寻轨对管
sbitxg2=P1^2; //右寻轨对管
sbitxz=P1^3; //感应挡板对管

/*********************************/
sbitQ_IN1=P2^0;//车前左轮控制
sbitQ_IN2=P2^1;
sbitQ_IN3=P2^2;//车前右轮控制
sbitQ_IN4=P2^3;
sbitH_IN1=P2^4;//车尾左轮控制
sbitH_IN2=P2^5;
sbitH_IN3=P2^6;//车尾右轮控制
sbitH_IN4=P2^7;
sbitQ_ENA=P3^0;//车前左轮使能，PWM
sbitQ_ENB=P3^1;//车前右轮使能，
sbitH_ENA=P3^6;//车尾左轮使能，
sbitH_ENB=P3^7;//车尾右轮使能，
/****************************************/
#definestra_q_l100//直线行走时，四个轮子占空比调试
#definestra_q_r100
#definestra_h_l100
#definestra_h_r100
#defineturn_q_l100//转弯时四个轮子的占空比调试
#defineturn_q_r100
#defineturn_h_l100
#defineturn_h_r100

#defineturnr_time2900//右转弯时的延时常数
#defineturnl_time3000//左转弯时的延时常数
#definedt_time5800//原地掉头时延时常数
#defineover_time1000//停止延时
#defineback_time2500//走完环形，回到直道延时转弯
#defineblack_time1500//过黑线的时间
#definecorrect_l_time700 //左矫正时间
#definecorrect_r_time700 //右矫正时间
#definehou_time200
/***************************************/
ucharq_duty_l,q_duty_r,h_duty_l,h_duty_r,//车前后左右轮占空比
i=0,j=0,k=0,m=0;
/**************************************/
voiddelay_cir(uintn)
{
ucharx;
while(n--)
{
for(x=0;x<250;x++);

};
}
/***********************************/
voiddelay(uintct) //延时函数
{
uintt;
t=ct;
while(t--);
}
/***************************************/
voidstraight() //直走
{
q_duty_l=stra_q_l;
q_duty_r=stra_q_r;
h_duty_l=stra_h_l;
h_duty_r=stra_h_r;
Q_IN1=1;
Q_IN2=0;
Q_IN3=1;
Q_IN4=0;
H_IN1=1;
H_IN2=0;
H_IN3=1;
H_IN4=0;
}

/***************************************/
voidhoutui() //后退
{
q_duty_l=stra_q_l;
q_duty_r=stra_q_r;
h_duty_l=stra_h_l;
h_duty_r=stra_h_r;
Q_IN1=0;
Q_IN2=1;
Q_IN3=0;
Q_IN4=1;
H_IN1=0;
H_IN2=1;
H_IN3=0;
H_IN4=1;

}
/***************************************