仿真测试方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113687600A(43)申请公布日2021.11.23(21)申请号202111224045.3(22)申请日2021.10.21(71)申请人中智行科技有限公司地址210033江苏省南京市栖霞区经济技术开发区红枫科技园A3栋第2层(72)发明人史雨烨谈心王劲(74)专利代理机构深圳紫藤知识产权代理有限公司44570代理人黄威(51)Int.Cl.G05B17/02(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图5页(54)发明名称仿真测试方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本发明提供一种仿真测试方法、装置、电子设备及存储介质，该方法先获取感知源采集的至少一个数据包，数据包包括感知区域的环境信息、各交通参与者的属性信息和交通行为信息，然后根据属性信息和交通行为信息，确定目标数据包中的目标车辆，再分别将目标数据包中的各目标车辆替换为自动驾驶车辆，得到目标数据包对应的各仿真测试场景，并生成各仿真测试场景对应的仿真测试场景脚本，根据各仿真测试场景中被替换的目标车辆的交通行为信息和预设自动驾驶算法，对各仿真测试场景脚本进行仿真场景测试，并输出测试结果，最后根据测试结果评估预设自动驾驶算法的性能。本发明提高了构建仿真测试环境的真实性和效率，可满足自动驾驶算法的测试需求。CN113687600ACN113687600A权利要求书1/2页1.一种仿真测试方法，其特征在于，包括：获取感知源采集的至少一个数据包，所述数据包包括感知区域的环境信息、各交通参与者的属性信息和交通行为信息；根据所述属性信息和所述交通行为信息，确定目标数据包中的目标车辆；分别将所述目标数据包中的各目标车辆替换为自动驾驶车辆，得到所述目标数据包对应的各仿真测试场景，并生成各仿真测试场景对应的仿真测试场景脚本；根据各仿真测试场景中被替换的目标车辆的交通行为信息和预设自动驾驶算法，对各仿真测试场景脚本进行仿真场景测试，并输出测试结果；根据所述测试结果评估所述预设自动驾驶算法的性能。2.如权利要求1所述的仿真测试方法，其特征在于，在根据所述属性信息和所述交通行为信息，确定目标数据包中的目标车辆的步骤之前，还包括：根据预设有效条件，判断采集的各数据包是否为有效数据包；若是，对有效数据包中数据进行优化处理；若否，将无效数据包丢弃。3.如权利要求1所述的仿真测试方法，其特征在于，在获取感知源采集的至少一个数据包的步骤之后，还包括：解耦各数据包中各典型交通参与者的交通行为信息，得到各典型交通参与者在各时刻的位置信息和速度信息；根据各典型交通参与者的位置信息、速度信息以及属性信息，构建各典型交通参与者的行为逻辑单元，并上传至典型对象行为库。4.如权利要求1所述的仿真测试方法，其特征在于，根据各仿真测试场景中被替换的目标车辆的交通行为信息和预设自动驾驶算法，对各仿真测试场景脚本进行仿真场景测试，并输出测试结果的步骤，包括：根据各仿真测试场景中被替换的目标车辆的行驶起点和行驶终点，确定替换的自动驾驶车辆的行驶起点和行驶终点；根据所述行驶起点和所述行驶终点，控制各自动驾驶车辆在对应的仿真测试场景中以预设自动驾驶算法仿真行驶，并控制其他交通参与者在对应的仿真测试场景中以与所述目标数据包中相同的方式仿真行驶；根据仿真行驶数据输出测试结果。5.如权利要求1所述的仿真测试方法，其特征在于，对各仿真测试场景脚本进行仿真场景测试，并输出测试结果的步骤，包括：对各仿真测试场景脚本进行仿真场景测试；输出各仿真测试参考中自动驾驶车辆与被替换的目标车辆的交通行为对比图。6.如权利要求1所述的仿真测试方法，其特征在于，对各仿真测试场景脚本进行仿真场景测试，并输出测试结果的步骤，包括：对各仿真测试场景脚本进行仿真场景测试；根据预设测试指标输出仿真测试日志，并上传至仿真测试日志库。7.如权利要求6所述的仿真测试方法，其特征在于，根据所述测试结果评估所述预设自动驾驶算法的性能的步骤，包括：统计仿真测试日志库中预设时间段内的仿真测试日志，得到有效测试数据；2CN113687600A权利要求书2/2页根据所述有效测试数据，生成累计测试报告；根据所述累计测试报告评估所述预设自动驾驶算法的性能。8.一种仿真测试装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取感知源采集的至少一个数据包，所述数据包包括感知区域的环境信息、各交通参与者的属性信息和交通行为信息；确定模块，用于根据所述属性信息和所述交通行为信息，确定目标数据包中的目标车辆；生成模块，用于分别将所述目标数据包中的各目标车辆替换为自动驾驶车辆，得到所述目标数据包对应的各仿真测试场景，并生成各仿真测试场景对应的仿真测试场景脚本；测试模块，用于根据各仿真测试场景中被替换的目标车辆的交通行为信息和预