无人驾驶方法及装置、系统、驾驶管理终端、存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113703447A(43)申请公布日2021.11.26(21)申请号202110945391.4(22)申请日2021.08.17(71)申请人三一智矿科技有限公司地址102206北京市昌平区回龙观镇北清路8号6幢4层(04)401(72)发明人李晓腾闫浩田承伟(74)专利代理机构北京中强智尚知识产权代理有限公司11448代理人黄耀威(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书11页附图4页(54)发明名称无人驾驶方法及装置、系统、驾驶管理终端、存储介质(57)摘要本发明提供了一种无人驾驶方法及装置、系统、驾驶管理终端、存储介质，应用于无人驾驶系统，所述无人驾驶系统至少包括驾驶管理平台、至少一视频处理器和与所述视频处理器关联的车辆，该方法包括：确定与目标视频处理器关联的目标车辆是否进入由所述驾驶管理平台控制的无人驾驶模式；若所述目标车辆进入无人驾驶模式，则生成用于控制所述目标车辆作业和行驶的控制信号；将所述控制信号通过所述目标视频处理器发送至所述目标车辆，以控制所述目标车辆作业和行驶；其中，所述目标视频处理器用于采集关于所述车辆的视频数据、作业信息和行驶状态信息，并反馈给所述驾驶管理平台。通过本发明，解决了矿井下现有的无人驾驶控制策略单一的技术问题。CN113703447ACN113703447A权利要求书1/2页1.一种无人驾驶方法，其特征在于，应用于无人驾驶系统，所述无人驾驶系统至少包括驾驶管理平台、至少一视频处理器和与所述视频处理器关联的车辆，所述无人驾驶方法包括：确定与目标视频处理器关联的目标车辆是否进入由所述驾驶管理平台控制的无人驾驶模式；其中，所述目标车辆为所述驾驶管理平台指定的车辆，每辆车关联一个视频处理器；若所述目标车辆进入无人驾驶模式，则生成用于控制所述目标车辆作业和行驶的控制信号；将所述控制信号通过所述目标视频处理器发送至所述目标车辆，以控制所述目标车辆作业和行驶；其中，所述目标视频处理器用于采集关于所述目标车辆的视频数据、作业信息和行驶状态信息，并反馈给所述驾驶管理平台。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，选定所述至少一视频处理器中任一视频处理器为第一视频处理器，在确定与所述目标视频处理器关联的目标车辆是否进入由所述驾驶管理平台控制的无人驾驶模式之前，所述方法还包括：步骤A，检测所述驾驶管理平台与所述第一视频处理器之间是否成功建立通讯连接；若所述驾驶管理平台与所述第一视频处理器之间成功建立通讯连接，执行以下至少之一：步骤B1，检测与所述第一视频处理器关联的第一车辆的心跳机制是否在线；若所述第一车辆的心跳不在线，则返回步骤A；步骤B2，实时接收由所述第一视频处理器反馈的第一车辆的当前作业信息；步骤B3，实时接收由所述第一视频处理器反馈的第一车辆的当前行驶状态信息；步骤B4，检测由所述驾驶管理平台指定的第二车辆是否进入无人驾驶模式。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成用于控制所述目标车辆作业和行驶的控制信号之前，所述方法还包括：步骤C1，检测所述目标车辆是否存在故障；若所述目标车辆存在故障，则断开与所述目标车辆之间的通讯连接；和/或，步骤C2，检测所述目标车辆是否已离开无人驾驶模式；若所述目标车辆离开无人驾驶模式，则断开与所述目标车辆之间的通讯连接；和/或，步骤C3，检测是否生成所述目标车辆暂停作业的指示；若生成所述指示，则控制所述目标车辆进入停车模式。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人驾驶系统还包括驾驶模拟器，与所述驾驶管理平台之间通讯连接，所述驾驶模拟器设有车辆作业和车辆行驶所对应的功能模拟控制部件，所述生成用于控制所述目标车辆作业和行驶的控制信号包括：通过所述驾驶模拟器操作各个功能模拟控制部件生成对应的控制信号。5.根据权利要求1‑4中任一项所述的方法，其特征在于，所述无人驾驶系统通讯连接至少一显示器，所述至少一显示器与所述驾驶管理平台之间通讯连接，在将所述控制信号通过所述目标视频处理器发送至所述目标车辆之后，所述方法还包括：接收所述目标视频处理器采集到的关于所述目标车辆的视频数据、作业信息和行使状态信息，并发送至所述显示器，由所述显示器显示所述视频数据、所述作业信息和所述行使2CN113703447A权利要求书2/2页状态信息。6.根据权利要求1‑4中任一项所述的方法，其特征在于，所述驾驶管理平台设有人机交互界面，所述方法还包括：通过所述人机交互界面生成所述控制信号；显示所述控制信号、所述视频数据、所述作业信息和所述行驶状态信息。7.一种无人驾驶装置，其特征在于，应用于无人驾驶系统，所述无人驾驶系统至少包括驾驶管理平台、至少一视频处理器和与所述视频处理器