用于自动驾驶车辆的导航路线规划方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113728212A(43)申请公布日2021.11.30(21)申请号202080002938.0(74)专利代理机构北京英赛嘉华知识产权代理(22)申请日2020.03.26有限责任公司11204代理人王达佐王艳春(85)PCT国际申请进入国家阶段日2020.11.24(51)Int.Cl.G01C21/32(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据G01C21/34(2006.01)PCT/CN2020/0814742020.03.26(87)PCT国际申请的公布数据WO2021/189374EN2021.09.30(71)申请人百度时代网络技术（北京）有限公司地址100080北京市海淀区东北旺西路8号中关村软件园17号楼二层A2申请人百度（美国）有限责任公司(72)发明人于宁朱帆权利要求书3页说明书11页附图13页(54)发明名称用于自动驾驶车辆的导航路线规划方法(57)摘要确定ADV将沿其驾驶的路线的起点、由一个或多个路径点组成的点集和目的地点(1001)。确定在预定阈值距离内分别位于起点、路径点集和目的地点附近的所有车道段(1002)。基于分别表示起点、路径点集以及目的地点附近的所有车道段的节点集，用A‑star(A*)搜索算法确定候选路线集(1003)。基于候选路线集的各自成本从候选路线集中选择路线(1004)。控制ADV自动地沿着选择的路线驾驶(1005)。CN113728212ACN113728212A权利要求书1/3页1.一种用于操作自动驾驶车辆(ADV)的计算机实施的方法，所述方法包括：确定所述ADV将沿其驾驶的第一路线的起点、由一个或多个路径点组成的点集和目的地点；确定在预定阈值距离内分别位于所述起点、所述路径点集和所述目的地点附近的所有车道段；基于分别表示所述起点、所述路径点集和所述目的地点附近的所有车道段的节点集，用A‑star(A*)搜索算法确定候选路线集；基于所述候选路线集的各自成本，从所述候选路线集中选择第二路线；以及控制所述ADV自动地沿着所选择的路线驾驶。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述起点或所述目的地点处于道路交叉点附近。3.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：分别基于所述起点、所述路径点集和所述目的地点的所有所述车道段，生成集的笛卡尔积。4.根据权利要求3所述的方法，其中，根据分别基于所述起点、所述路径点集和所述目的地点的所有所述车道段的所述集的笛卡尔积，确定所述候选路线。5.根据权利要求3所述的方法，其中，集的笛卡尔积的结果包括有序车道段组的集，以及其中，针对所述有序车道段组的所述集的每一组，根据所述候选路线的基于第一成本函数的各自第一成本，并基于表示所述对应组的所述节点集的子集，确定候选路线。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述候选路线集的所述各自成本包括：所述候选路线集的各自第二成本，以及所述方法还包括：基于第二成本函数，确定所述候选路线集的所述各自第二成本，其中，所述第二成本函数包括路线长度。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述ADV的所述第二成本函数包括：所述ADV的尺寸、所有所述车道段的宽度、或所述ADV的所述尺寸与所有对应车道段的所述宽度之间的兼容性。8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述第二成本函数包括所述ADV的动态特征，以及其中，所述动态特征包括所述ADV的最大转弯半径。9.根据权利要求6所述的方法，其中，所述第二成本函数包括：在起点处，所述候选路线的前进方向与所述ADV的前进方向之间的差异。10.根据权利要求6所述的方法，其中，所述第二成本函数包括：人类偏好的输入。11.一种具有存储在其中的指令的非暂时性机器可读介质，当由处理器执行所述指令时使所述处理器执行操作，所述操作包括：确定所述ADV将沿其驾驶的第一路线的起点、由一个或多个路径点组成的点集和目的地点；确定在预定阈值距离内分别位于所述起点、所述路径点集和所述目的地点附近的所有车道段；基于分别表示所述起点、所述路径点集和所述目的地点附近的所有车道段的节点集，用A‑star(A*)搜索算法确定候选路线集；基于所述候选路线集的各自成本，从所述候选路线集中选择第二路线；以及2CN113728212A权利要求书2/3页控制所述ADV自动地沿着所选择的路线驾驶。12.根据权利要求11所述的介质，其中，所述操作还包括：分别基于所述起点、所述路径点集和所述目的地点的所有所述车道段，生成集的笛卡尔积，其中，所述起点或所述目的地点处于道路交叉口附近。13.根据权利要求12所述的介质，其中，根据分别基于所述起点、所述路径点集和所述目的地点的所有所述车道段的所述集的笛卡尔积，确定所述候选路线。14.根据权利要求13所述的介质，其